joy2twist

Joy2twist

Nó de Ros do Dockerizado, permitindo o controle de robôs móveis movidos a ERO com o Gamepad da Logitech F710. Joy2twist Node está convertendo sensor_msgs/Joy Mensagem em geometry_msgs/Twist para fornecer comandos de velocidade para o robô móvel. Portanto, este pacote é compatível (mas não suportado pela Husarion) com qualquer outro controlador gamepad capaz de publicar a mensagem sensor_msgs/Joy .

Configure a alegria

Conecte a alegria via receptor Nano USB e verifique se está no modo DirectInput (alterne na frente o Pad com letras D e X , selecione d ).

Para testar se a alegria funciona, use jstest /dev/input/js0 . Se a saída for:

jstest: No such file or directory

Consulte ls /dev/input | grep js e encontre seu número de alegria. Se for diferente, aplique alterações no composto.yaml e inicie o arquivo.

Mapeamento de botões

Distro Ros2	Arquiteturas suportadas
galactic	linux/amd64 , linux/arm64
humble	linux/amd64 , linux/arm64

Disponível no Docker Hub

Demonstração

Controlando o Rosbot XL com um gamepad Logitech F710

1. Flash o firmware certo:

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. Conecte o Dongle Logitech F710 ao Rosbot XL e Run (no Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

Controlando o Rosbot 2R com um gamepad da Logitech F710

1. Flash o firmware certo:

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. Conecte o Dongle Logitech F710 ao Rosbot 2R e Run (no Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Diferente demonstração de namespace com uma gamepad Logitech F710

Conecte um dongle Logitech F710 USB ao seu PC. Clone este repositório para o seu PC e vá ao joy2twist/demo/ Diretório e execute em um terminal separado:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

Altere o espaço para nome no arquivo multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

Agora ssh para o seu robô:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

Vá para a pasta /home/husarion/demo/multiple_robots e inicie o contêiner para Rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Filtragem de tópicos

Se você verificará no PC os nós do Ros 2 disponíveis que você receberá:

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

Observe que o tópico único /robot1/cmd_vel está disponível fora do robô, graças à configuração do arquivo ros2router_config.yaml .

Para controlar o robô usando o Teleop, basta executar: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

Para executar o contêiner joy2twist execute o seguinte comando no seu PC no diretório joy2twist/demo/multiple_robots :

docker compose -f compose.pc.yaml up