BD1

BD1

Droid BD1 baseado em Gazebo Ros de Star Wars: The Fallen Order Game. Para testar algoritmos de aprendizado de reforço.

Como instalar

1. Instale o Ros Noético
2. Instale pacotes ROS adicionais

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. Se você deseja usar a GPU, instale Cuda e Cudnn, aqui está o guia precisa ser seguido até 'finalmente verificar a instalação correta'

4. Instale o pytorch

5. Instale o estábulo-Baselines3

6. Clone este repositório em seu espaço de trabalho e construa -o

Estrutura do repositório

• BD1_CONFIG - PRINCIPAIS LANÇAS
• BD1_Description - modelo de robô
• BD1_GAZEBO_ENV_INTERFACE - UTILS para embrulhar o gazebo no ambiente de ginástica
• BD1_GAZEBO_UTILS - Alguns utilitários adicionais do Gazebo, como manipulador de contato
• bd1_manual_control - controle de robô manual para teste
• BD1_SIMPLE_MOVES - Alguns movimentos artesanais como implantar undeplay
• bd1_train_sb3 - nós implementando aprendizado com estábulo baselines3

Lançar o treinamento

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

Espere até o Gazebo começar, então

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

Execute o Tensorboard com

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...