AgiBot X1 — это модульный робот-гуманоид с высокой степенью резкости, разработанный и открытый компанией AgiBot. Он построен на базе AimRT с открытым исходным кодом AgiBot в качестве промежуточного программного обеспечения и использует обучение с подкреплением для управления передвижением.
Этот проект посвящен сопутствующему программному обеспечению для AgiBot X1, включая несколько функциональных модулей, таких как вывод модели, драйвер платформы и программное моделирование.
Подробные руководства по платформе AimRT можно найти на официальном сайте AimRT.
Подробные аннотации модулей можно найти в Руководстве по разработке.
.├── build.sh # Скрипты сборки├── cmake # Скрипты CMake для зависимостей сборки│ ├── GetAimRT.cmake │ ├── GetGTest.cmake │ └── NamespaceTool.cmake ├── CMakeLists.txt # CMakeLists.txt├── format.sh # Скрипты форматирования├── README.md # README document├── doc # Каталог руководств по разработке├── src # Каталог исходного кода│ ├─ ─ CMakeLists.txt # CMakeLists.txt для каталога исходного кода│ ├── Assistant # Каталог моделирования и примера проекта ROS2│ ├── install # Каталог сценария конфигурации│ ├── модуль # Каталог модуля│ ├── pkg # Каталог развертывания │ └── протоколы # Каталог протоколов└── test.sh # Скрипты тестирования
Установите cmake (версия 3.26 или выше).
Установите среду выполнения ONNX.
обновление sudo apt sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-компилятор git clone --recursive https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime ./build.sh --config Release --build_shared_lib --parallelcd build/Linux/Release/ sudo сделать установку
Установите ROS2 Humble и настройте переменные среды. Подробные инструкции можно найти на официальном сайте ROS2.
Установите зависимости для среды моделирования.
sudo apt установить jstest-gtk
Роз-скромный-ксакро
ros-humble-gazebo-ros-pkgs
ros-humble-gazebo-ros2-control
Рос-скромный-совместное-государственное издательство
Рос-скромный-объединённый-государственный вещательУстановите патч ядра Linux в реальном времени, если требуется отладка реального робота.
Загрузка многочисленных зависимостей AimRT из источников по умолчанию будет очень медленной или даже не удастся. Поэтому мы предоставляем переменные среды DOWNLOAD_FLAGS для загрузки на основе исходного кода Gitee в url.bashrc . Просто создайте url.bashrc перед запуском build.sh и добавьте параметры переменной среды для источника Gitee.
После выполнения вышеуказанных шагов выполните в терминале следующие команды:
источник /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS
Подготовьте два терминала:
cd build/# Терминал 1: Запустите модуль вывода и модуль управления джойстиком в режиме моделирования../run_sim.sh# Терминал 2: Запустите программу моделирования Gazebo../run_gazebo.sh
Сначала экспортируйте путь к библиотеке, просто нужно выполнить его один раз .
# Откройте "/etc/ld.so.conf" как rootudo vi /etc/ld.so.conf# Добавьте этот путь в конец "/etc/ld.so.conf"/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# Обновить систему envsudo ldconfigГотов к запуску.
сборка компакт-диска/ ./run.sh
Конкретные инструкции по управлению см. в модуле управления джойстиком.
Код, представленный в этом проекте, работает на платформе AimRT. Это исследовательский кодекс, который может часто меняться и не может применяться для всех конкретных целей. Исходный код распространяется в соответствии с лицензионным соглашением MULAN.
Если у вас есть какие-либо вопросы или проблемы с этим репозиторием, используйте раздел Issues .
Пожалуйста, не обращайтесь к нам по электронной почте, поскольку мы не сможем ответить. Если вы хотите внести свой код, просто создайте репозиторий (или, если вы являетесь соавтором, создайте ветку), внесите изменения и отправьте нам запрос на включение.
