urdf_tutorial

urdf_tutorial: Изучение URDF шаг за шагом

1. Создание визуальной модели робота с помощью URDF с нуля. Узнайте, как создать визуальную модель робота, которую можно просмотреть в Rviz.

2. Создание модели подвижного робота с помощью URDF. Узнайте, как определять подвижные соединения в URDF.

3. Добавление физических свойств и свойств столкновений в модель URDF. Узнайте, как добавить свойства столкновений и инерции к ссылкам, а также как добавить динамику соединений к соединениям.

4. Использование Xacro для очистки файла URDF. Изучите некоторые приемы, позволяющие уменьшить объем кода в файле URDF с помощью Xacro.

См. также urdf_sim_tutorial для окончательного руководства: Использование URDF в Gazebo — предварительное руководство о том, как создавать робота и управлять им в Gazebo.