Загрузка rmf - Загрузка исходного кода rmf

rmf

Другой исходный код

Open-RM

Скачать

Платформа промежуточного программного обеспечения для робототехники (Open-RMF)

Платформа Open-RMF для управления несколькими парками роботов.

Инструкции по установке

Open-RMF — это набор пакетов, некоторые из которых имеют зависимости от ROS 2. Для удобства мы распространяем и устанавливаем Open-RMF вместе с ROS 2, и в настоящее время он поддерживается для следующих дистрибутивов ROS 2:

Скромный Хоксбилл ( humble )
Железный Ирвини ( iron )
Джаззи Халиско ( jazzy )
Роллинг Ридли ( rolling )

В первую очередь мы поддерживаем пакеты Debian в Ubuntu и выбираем пакеты RPM для RHEL/Fedora как для архитектур amd64 , так и для aarch64 .

Варианты установки Open-RMF:

Бинарная установка (рекомендуется)
Сборка из исходников

Если вы хотите попробовать Open-RMF, мы рекомендуем установить двоичные файлы. Сборка из исходного кода лучше подходит разработчикам, которые хотят добавить новые функции или исправить ошибки.

Настраивать

Инструкция ниже предназначена для Ubuntu .

Сначала следуйте инструкциям по установке, чтобы установить ROS 2 для выбранного distro из поддерживаемых версий, перечисленных выше. Рекомендуется устанавливать ROS 2 через двоичный файл Debian.

Примечание. Чтобы установить двоичные файлы Open-RMF, важно настроить компьютер для установки пакетов ROS. Это обязательный шаг при установке двоичных файлов Debian ROS 2.

Установите все зависимости пакетов Open-RMF, не относящиеся к ROS,

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools -y

rosdep помогает устанавливать зависимости для пакетов ROS в различных дистрибутивах и будет установлен вместе с ros-dev-tools . Однако важно его обновлять.

sudo rosdep init # run if first time using rosdep.
rosdep update

Обновите colcon mixin если вы не сделали этого ранее.

colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

Бинарная установка

Сначала следуйте инструкциям в разделе «Настройка». Наконец, установите пакеты Debian Open-RMF для выбранного distro .

sudo apt update && sudo apt install ros- < distro > -rmf-dev

Примечание. При этом будут установлены все необходимые пакеты Debian для запуска Open-RMF, за исключением тех, которые находятся в rmf_demos по причинам, описанным в этой проблеме.

Чтобы собрать rmf_demos из исходного кода, сначала определите версию rmf_demos , соответствующую последней двоичной версии вашего дистрибутива. Например, если вы установили humble двоичные файлы Open-RMF, версию rmf_demos для этого выпуска можно найти в файле rmf.repos в ветке humble-release этого репозитория, например здесь.

Затем создайте рабочую область ROS 2 и соберите rmf_demos из исходного кода. Замените тег 2.0.3 ниже версией rmf_demos для вашего дистрибутива.

mkdir ~ /rmf_ws/src -p
cd ~ /rmf_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/rmf_demos.git -b 2.0.3
cd ~ /rmf_ws
colcon build

Чтобы запустить некоторые демонстрации Open-RMF в моделировании, см. README в rmf_demos.

Сборка из исходников

Сначала следуйте инструкциям в разделе «Настройка».

Из-за новых изменений в исходном коде могут возникнуть конфликты и ошибки компиляции со старыми файлами заголовков, установленными двоичными файлами. Следовательно, прежде чем продолжить, обязательно удалите все двоичные файлы Open-RMF для дистрибутива ROS 2, который будет использоваться для сборки.

sudo apt purge ros- < distro > -rmf * && sudo apt autoremove

Загрузите исходный код

Open-RMF — это набор из нескольких репозиториев/пакетов. rmf.repos предоставляет моментальный снимок этих пакетов. В этом репозитории хранятся разные версии этого файла в зависимости от дистрибутива ROS 2 и версии выпуска. В зависимости от варианта использования вы можете загрузить этот файл из одной из следующих веток этого репозитория:

main : Последняя версия всех пакетов, которые могут иметь или не иметь двоичную версию. Рекомендуется для разработки и исправления ошибок.
<distro> : последняя версия пакетов для конкретного дистрибутива ROS 2. Это может отличаться от main , поскольку новые функции взлома API/ABI, объединенные в main не будут перенесены в ветки <distro> . Пакеты, загруженные с <distro> могут содержать изменения, которых еще нет в двоичных файлах.
<distro>-release : где <distro> — поддерживаемый дистрибутив ROS 2 (например, humble ). Версия пакетов здесь будет соответствовать последним двоичным файлам, доступным для этого дистрибутива.
release-<distro>-YYMMDD : тег для конкретного <distro> , где версии пакетов соответствуют версиям двоичных файлов, доступных в YYMMDD . См. раздел «Релизы» для получения дополнительной информации по каждому выпуску. Это полезно, если пользователи хотят собрать пакеты из более старой версии.

Настройте новое рабочее пространство ROS 2 и загрузите демонстрационные репозитории с помощью vcs . Замените main веткой по вашему выбору.

mkdir -p ~ /rmf_ws/src
cd ~ /rmf_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/open-rmf/rmf/main/rmf.repos
vcs import src < rmf.repos

Обновите определения rosdep и установите зависимости через rosdep .

 cd ~ /rmf_ws
sudo apt update
rosdep update
source /opt/ros/humble/setup.bash # replace humble with preferred ROS 2 distro.
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

ПРИМЕЧАНИЕ. Мы настоятельно рекомендуем компилировать пакеты Open-RMF, используя clang в качестве компилятора и lld в качестве компоновщика.

sudo apt update
sudo apt install clang clang-tools lldb lld libstdc++-12-dev

Скомпилируйте рабочую область после выбора выбранного дистрибутива ROS 2.

 cd ~ /rmf_ws
export CXX=clang++
export CC=clang
colcon build --mixin release lld

ПРИМЕЧАНИЕ. При первом выполнении сборки многие модели моделирования будут загружены из Gazebo Fuel для заполнения сцены при запуске моделирования. В результате первая сборка может занять очень много времени в зависимости от загрузки сервера и вашего интернет-соединения (может достигать часа). Для сборки без загрузки моделей добавьте --cmake-args -DNO_DOWNLOAD_MODELS=On к colcon build

Чтобы запустить некоторые демонстрации Open-RMF в моделировании, см. README в rmf_demos.

Докер-контейнеры

Мы также предоставляем образ докера для Open-RMF.

Извлеките образ докера из реестра github open-rmf/rmf (настройку см. здесь).

docker pull ghcr.io/open-rmf/rmf/rmf_demos:latest
docker tag ghcr.io/open-rmf/rmf/rmf_demos:latest rmf:latest

Беги!

docker run -it --network host rmf:latest bash -c " export ROS_DOMAIN_ID=9; ros2 launch rmf_demos_gz office.launch.xml headless:=1 "

Это запустит rmf_demos в безголовом режиме.

(Экспериментальный) Пользователь также может запускать rmf_demos в «безголовой» графической форме с помощью рокера.

Запуск демонстраций RMF

Демонстрации Open-RMF показаны в rmf_demos.

Дорожная карта

Ближайшую дорожную карту всего проекта Open-RMF (включая и помимо rmf_traffic ) можно найти в руководстве пользователя здесь.

Интеграция с RMF

Инструкции по интеграции вашей системы с Open-RMF можно найти здесь.

Адаптеры с открытым исходным кодом

Ряд коммерческих роботов, инфраструктурных систем, рабочих станций и устройств интегрирован с Open-RMF, а ссылки на их адаптеры доступны в репозитории Awesome_adapter.

Помогите нам пополнить этот список!

Полезной отправной точкой для интеграции вашего автопарка с RMF является файл flow_adapter_template.

Если ваш робот/парк предоставляет собственные конечные точки навигации ROS, его можно легко интегрировать с free_fleet.