lane_detect
1.0.0
Целью этого проекта является обнаружение и отслеживание полос движения на серии кадров, снятых с автомобиля. Для этой цели используется метод преобразования Хафа для обнаружения линий, которые затем сравниваются с использованием оценки взвешенных точек пересечения и углов. Фильтр Калмана используется для сужения области, в которой необходимо применить преобразование Хафа, что повышает производительность.
Изображения обрабатываются перед использованием преобразования Хафа, чтобы повысить вероятность обнаружения и сократить вычислительные затраты. Исходное изображение первоначально делится на две интересующие области, где можно найти левую и правую полосы, затем эти изображения очищаются от шума перед применением адаптивного порога для улучшения контраста. Изображение, полученное после адаптивной пороговой обработки, снова подвергается шумоподавлению перед применением преобразования Кэнни для получения краев. Полученное изображение снова подвергается шумоподавлению для удаления шума, усиленного фильтром верхних частот.
Затем к изображению, полученному после обработки, применяется преобразование линий Хафа, и собираются линии, углы которых достаточно круты, чтобы можно было разметить полосы движения. Затем эти линии оцениваются на основе взвешенной суммы их углов и их точек пересечения с нижней частью изображения. Линии с наибольшим количеством очков выбираются как наиболее вероятные.
После обнаружения первой разметки полос используется фильтр Калмана для прогнозирования оценки полос в следующем кадре. Оценка используется для сужения применения последующих преобразований Хафа до узкой полосы, окружающей оценку. Даже если на этой узкой полосе не найдены подходящие полосы, для поиска полос применяется преобразование Хафа ко всей интересующей области. Если полосы по-прежнему не найдены, предполагается, что оценка полос Калмана является наилучшей возможной оценкой разметки полос.
Программа очень точна в обнаружении и отслеживании полос движения, однако результаты имели тенденцию расходиться, когда кривизна полос превышала определенное значение. Однако после кратковременного ухудшения прогноз снова начал сходиться с фактическими измерениями.
