Скачать mpu6050 - mpu6050 Скачать исходный код

mpu6050

Исходный код С#

v1.0.3

Скачать

LibDriver MPU6050

MPU6050 — это первое в мире интегрированное 6-осевое устройство отслеживания движения, которое сочетает в себе 3-осевой гироскоп, 3-осевой акселерометр и цифровой процессор движения (DMP) — все в небольшом корпусе размером 4x4x0,9 мм. Благодаря специальной сенсорной шине I2C он напрямую принимает входные данные от внешнего 3-осевого компаса, обеспечивая полный 9-осевой выходной сигнал MotionFusion™. Устройство MPU6050 MotionTracking с 6-осевой интеграцией, встроенным MotionFusion™ и встроенным программным обеспечением для калибровки во время выполнения позволяет производителям исключить дорогостоящий и сложный выбор, квалификацию и интеграцию на системном уровне дискретных устройств, гарантируя оптимальные характеристики движения для потребители. MPU6050 также предназначен для взаимодействия с несколькими неинерциальными цифровыми датчиками, такими как датчики давления, через свой вспомогательный порт I2C. MPU6050 совместим по размеру с семейством MPU30X0. MPU6050 оснащен тремя 16-битными аналого-цифровыми преобразователями (АЦП) для оцифровки выходных сигналов гироскопа и тремя 16-битными АЦП для оцифровки выходных сигналов акселерометра. Для точного отслеживания как быстрых, так и медленных движений детали оснащены программируемым пользователем полномасштабным гироскопом с диапазоном ±250, ±500, ±1000 и ±2000°/сек (dps) и программируемым пользователем полномасштабным акселерометром. диапазон ±2 г, ± 4 г, ± 8 г и ± 16 г.

LibDriver MPU6050 — это полнофункциональный драйвер mpu6050, выпущенный LibDriver. Он обеспечивает считывание ускорения, считывание угловой скорости, считывание угла поворота, считывание dmp, обнаружение касания и другие функции. LibDriver соответствует требованиям MISRA.

Инструкция

/src включает исходные файлы LibDriver MPU6050.

/interface включает независимый от платформы шаблон LibDriver MPU6050 IIC.

/test включает тестовый код драйвера LibDriver MPU6050, и этот код может легко проверить необходимую функцию чипа.

/example включает пример кода LibDriver MPU6050.

/doc включает автономный документ LibDriver MPU6050.

/datasheet включает техническое описание MPU6050.

/project включает общий пример кода платы разработки для Linux и MCU. Все проекты используют сценарий оболочки для отладки драйвера, а подробные инструкции можно найти в README.md каждого проекта.

/misra включает результаты сканирования кода LibDriver MISRA.

Установить

Создайте ссылку на независимый от платформы шаблон/интерфейс IIC и завершите работу над драйвером IIC платформы.

Добавьте в свой проект каталог /src, драйвер интерфейса для вашей платформы и собственные драйверы. Если вы хотите использовать примеры драйверов по умолчанию, добавьте каталог /example в свой проект.

Использование

Вы можете обратиться к примерам в каталоге /example, чтобы создать собственный драйвер. Если вы хотите использовать примеры программирования по умолчанию, вот как их использовать.

пример базового

 #include "driver_mpu6050_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float degrees ;
mpu6050_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu6050_basic_init ( addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu6050_basic_read ( g , dps ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu6050_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu6050_basic_deinit ();

return 0 ;

пример фифо

 #include "driver_mpu6050_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
mpu6050_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_fifo_init ( addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu6050_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

пример DMP

 #include "driver_mpu6050_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];        
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                     
mpu6050_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq i2c master.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler ;

/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_dmp_init ( addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu6050_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Документ

Онлайн-документы: https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html.

Автономные документы: /doc/html/index.html.

Содействие

Пожалуйста, обратитесь к CONTRIBUTING.md.

Лицензия

Лицензия MIT (MIT)

Разрешение настоящим предоставляется бесплатно любому лицу, получившему копию.

данного программного обеспечения и связанных с ним файлов документации («Программное обеспечение») для решения

в Программном обеспечении без ограничений, включая, помимо прочего, права

использовать, копировать, изменять, объединять, публиковать, распространять, сублицензировать и/или продавать

копий Программного обеспечения и разрешать лицам, которым Программное обеспечение

предоставлено для этого при соблюдении следующих условий:

Вышеупомянутое уведомление об авторских правах и настоящее уведомление о разрешении должны быть включены во все

копии или существенные части Программного обеспечения.

ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРЕДОСТАВЛЯЕТСЯ «КАК ЕСТЬ», БЕЗ КАКИХ-ЛИБО ГАРАНТИЙ, ЯВНЫХ ИЛИ

ПОДРАЗУМЕВАЕМЫЕ, ВКЛЮЧАЯ, НО НЕ ОГРАНИЧИВАЯСЬ, ГАРАНТИЯМИ ТОВАРНОЙ ПРИГОДНОСТИ,

ПРИГОДНОСТЬ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕННОЙ ЦЕЛИ И НЕНАРУШЕНИЕ ПРАВ. НИ В КОЕМ СЛУЧАЕ НЕ ДОЛЖНО

АВТОРЫ ИЛИ ОБЛАДАТЕЛИ АВТОРСКИХ ПРАВ НЕСУТ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ЗА ЛЮБЫЕ ПРЕТЕНЗИИ, УБЫТКИ ИЛИ ДРУГИЕ

ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ПО ДОГОВОРУ, ПРАВИЛАМ ИЛИ ДРУГИМ ОБРАЗУ, ВЫТЕКАЮЩАЯ ИЗ:

ВНЕ ИЛИ В СВЯЗИ С ПРОГРАММНЫМ ОБЕСПЕЧЕНИЕМ ИЛИ ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИЛИ ДРУГИМИ ДЕЛАМИ В

ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.

Связаться с нами

Пожалуйста, отправьте электронное письмо на адрес [email protected].

Расширять

Дополнительная информация

Версия v1.0.3
Тип Исходный код С#
Время обновления 2024-12-13
размер 7.43MB
От Github

Связанные приложения

libmem

2024-12-13
glfm

2024-12-13
RetrOS 32

2024-12-13
mdns

2024-12-13
opensurge

2024-12-13
w25qxx

2024-12-13

mpu6050

LibDriver MPU6050

Оглавление

Инструкция

Установить

Использование

пример базового

пример фифо

пример DMP

Документ

Содействие

Лицензия

Связаться с нами

libmem

glfm

RetrOS 32

mdns

opensurge

w25qxx

chat.petals.dev

GPT Prompt Templates

GPTyped

RetrOS 32

libmem

glfm

termwind

slugify

laravel firebase