MAVkit

МАВКит

Введение

MAVkit — это набор инструментов C++ для MAVLink 2.0 в командной строке.

Он может отображать , перенаправлять , транслировать , регистрировать , воспроизводить данные из и в различные типы интерфейсов ( последовательный , UDP , TCP , файловый ).

MAVkit также является основой для программистов MAVLink. Он построен на модульной архитектуре, где каждый модуль может использоваться независимо в других проектах. В этом случае он предоставляет простой блок MAVLink, который можно заменить в зависимости от коммуникационного оборудования.

Разработанный с учетом низкой задержки, он защищает буферы ввода-вывода от переполнения (приводящего к потере данных) за счет использования двухпоточного цикла обработки для каждого интерфейса (быстрое чтение и обработка).

Строить

Обновление субмодуля

Примечание. Обязательно используйте следующую рекурсивную команду: в mavlink есть два уровня подмодулей.

git submodule update --init --recursive

Сборник

Зависимости : обычные зависимости Boost + MAVLink.

mkdir build
cd build
cmake ..
make

Как это работает?

Mavkit организован в виде модулей, называемых мессенджерами . Мессенджер может получать и отправлять сообщения другим людям полностью одновременно.

Каждый мессенджер может представлять собой последовательный канал, сокет UDP, файл журнала...

на роль мастера необходимо указать хотя бы один мессенджер (первый). Этот конкретный будет дуплексно соединен со всеми остальными мессенджерами, созданными тогда. Напротив, между ними не будут связаны вторичные мессенджеры.

Вот пример двух экземпляров MAVkit, состоящих соответственно из 4 и 2 мессенджеров и связанных между собой через UDP. Обратите внимание, что мастера подключены ко всем остальным мессенджерам, а те между собой не связаны.

Как его использовать?

После того, как вы его создали, вы можете запустить MAVKit из командной строки, указав мессенджеры один за другим.

Первый посланник возьмет на себя роль хозяина.

Серийный

Аргументы:

• устройство -> путь к tty-устройству.
• скорость передачи -> скорость передачи.

пример: --tty /dev/ttyUSB0 57600

UDP-сервер

Аргументы:

• порт -> порт прослушивания.

пример: --udp_server 14550

UDP-клиент

Аргументы:

• IP-адрес -> целевой IP-адрес.
• порт -> целевой порт.

--udp_client 192.168.1.10 14550

TCP-сервер

Аргументы:

• порт -> порт прослушивания.

пример: --tcp_server 14550

TCP-клиент

Аргументы:

• IP-адрес -> целевой IP-адрес.
• порт -> целевой порт.

--tcp_client 192.168.1.10 14550

Регистратор

Сохраняйте полученные сообщения в файлах .raw и .ts (.raw содержит необработанные данные mavlink, .ts содержит метку времени для каждого сообщения).

Никаких аргументов.

--log

Файл

Воспроизведение содержимого файлов .raw и .ts.

Аргументы:

• префикс файла -> логи состоят из двух файлов (.raw и .ts), оба должны находиться в одном месте, чтобы mavkit мог их найти. Пример: dir/log будет искать файлы dir/log.raw и dir/log.ts.
• множитель скорости -> множитель с плавающей запятой для скорости чтения.
• время начала -> время запуска файла в секундах.

пример: --file ../myLog 2.0 50

отображать

Выводить сообщения на стандартный вывод.

Никаких аргументов.

--display

---

В командной строке вы можете объединить практически столько мессенджеров, сколько захотите.

Пример :

./mavkit --tty 57600 /dev/ttyACM0 --udp_server 14550 --display --log --tcp_client 127.0.0.1 14551