udp_com

UDP-коммуникация

Этот пакет был разработан как универсальный пакет для обеспечения взаимодействия ROS с транспортным уровнем UDP. Он предоставляет службы ROS для создания сокетов, отправки и получения данных UDP.

Поддерживаемые платформы/релизы :

Платформа	РОС-релиз
Убунту 16.04 Бионический	РОС Кинетик
Убунту 18.04 Бионический	РОС Мелодик
Убунту 20.04 Бионический	РОС Ноэтик

Быстрый старт

Убедитесь, что в вашей системе установлен один из вышеуказанных дистрибутивов ROS.

Установите как любой другой пакет ROS:

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

Начиная

Есть два способа использования этого пакета:

• используя предоставленный файл запуска и запуская из командной строки
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• интеграция в индивидуальный проект через исходный код

В любом случае пакет udp_com предоставляет службы ROS для взаимодействия с транспортным уровнем UDP:

• create_socket_service : создает сокет UDP и экземпляр для получения/отправки данных.
• send_service : создает службу ROS для отправки данных в определенный сокет.

Пожалуйста, просмотрите документацию по исходному коду для получения более подробной информации о структуре проекта.

Из источника

Всем, кто уже знаком с ROS, можно узнать, как этот пакет используется и реализуется в пакете hfl_driver.

Во-первых, убедитесь, что вы используете целевую платформу и версии, перечисленные выше.

Идите вперед и клонируйте этот репозиторий в свой catkin_ws :

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

Затем из каталога catkin_ws скомпилируйте исходный код:

 catkin_make

После успешной компиляции создайте исходное рабочее пространство:

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

И теперь вы сможете запустить файл запуска udp_com :

 roslaunch udp_com udp_com.launch

Будущая работа

В настоящее время мы работаем над открытием версии этого драйвера для ROS2 с той же функциональностью. Поставьте звездочку или посмотрите этот репозиторий, чтобы быть в курсе будущих выпусков.