navsim

Моделирование и сравнительный анализ нереактивных автономных транспортных средств на основе данных

Бумага | Дополнительный | Обсуждение | Вызов 2024 | Таблица лидеров

NAVSIM: моделирование и сравнительный анализ нереактивных автономных транспортных средств на основе данных

Дэниел Даунер ^1,2 , Марсель Халлгартен ^1,5 , Тяньюй Ли ³ , Синьшо Венг ⁴ , Чжию Хуан ^4,6 , Цзетун Ян ³
Хунъян Ли ³ , Игорь Гилищенский ^7,8 , Борис Иванович ⁴ , Марко Павоне ^4,9 , Андреас Гейгер ^1,2 и Кашьяп Читта ^1,2

¹ Тюбингенский университет, ² Тюбингенский центр искусственного интеллекта, ³ OpenDriveLab в Шанхайской лаборатории искусственного интеллекта, ⁴ Исследовательский центр NVIDIA
⁵ Robert Bosch GmbH, ⁶ Наньянский технологический университет, ⁷ Университет Торонто, ⁸ Институт Вектора, ⁹ Стэнфордский университет

Достижения в области нейронных систем обработки информации (NeurIPS), 2024 г.
Отслеживание наборов данных и контрольных показателей

Основные моменты

NAVSIM собирает метрики на основе моделирования (такие как прогресс и время до столкновения) для сквозного вождения, развертывая упрощенные абстракции сцен с высоты птичьего полета для короткого горизонта моделирования. Он работает при условии, что политика не оказывает никакого влияния на окружающую среду, что обеспечивает эффективное вычисление показателей с разомкнутым контуром , при этом лучше согласовываясь с оценками с обратной связью, чем традиционные ошибки смещения.

Оглавление

1. Основные моменты

2. Начиная

3. Журнал изменений

4. Лицензия и цитата

5. Другие ресурсы

Начиная

• Загрузка и установка

• Понимание и создание агентов

• Понимание формата данных и классов

• Разделение набора данных по сравнению с отфильтрованным разделением обучения/теста

• Понимание оценки PDM

• Отправка в таблицу лидеров

(вернуться к началу)

Журнал изменений

• [2024/09/03] Выпуск NAVSIM v1.1

• Таблица лидеров navtest на Hugging Face

• Выпуск базовых контрольных точек на Hugging Face

• Обновлены документы для подачи и бумаги.

• Рефакторинг кода, форматирование, мелкие исправления.

• [2024/04/21] Выпуск NAVSIM v1.0 (официальная версия девкита для AGC 2024)

• Распараллеливание кэширования/оценки метрик

• Добавляет базовый уровень Transfuser (см. агенты)

• Добавляет стандартизированное обучение и тестирование с фильтрацией сплитов (см. сплиты).

• Инструменты визуализации (см. учебник_visualization.ipynb)

• [2024/04/03] Выпуск NAVSIM v0.4

• Поддержка рамок тестового этапа соревнований

• Скачать скрипт для поездвала

• Агент Egostatus MLP и конвейер обучения

• [2024/03/25] Выпуск NAVSIM v0.3 (официальная версия девкита для фазы разминки)

• Добавляет код для отправки в таблицу лидеров.

• [2024/03/11] Выпуск NAVSIM v0.2

• Упрощенная установка и загрузка

• интеграция разделения мини- и тестовых данных

• Привилегированный агент- Human

• [2024/02/20] Выпуск NAVSIM v0.1 (начальная демо-версия)

• Объекты датчиков OpenScene-mini и журналы аннотаций

• Наивный агент ConstantVelocity

(вернуться к началу)

Лицензия и цитата

Все ресурсы и код в этом репозитории находятся под лицензией Apache 2.0, если не указано иное. Наборы данных (включая nuPlan и OpenScene) наследуют собственные лицензии на распространение. Пожалуйста, рассмотрите возможность цитирования нашей статьи и проекта, если они помогут вашему исследованию.

 @inproceedings{Dauner2024NEURIPS,
	 автор = {Дэниел Даунер, Марсель Халлгартен, Тянью Ли, Синьшо Венг, Чжию Хуан, Цзетун Ян, Хунъян Ли, Игорь Гилищенски, Борис Иванович, Марко Павоне, Андреас Гейгер и Кашьяп Читта},
	 title = {NAVSIM: моделирование и сравнительный анализ нереактивных автономных транспортных средств на основе данных},
	 booktitle = {Достижения в области нейронных систем обработки информации (NeurIPS)},
	 год = {2024},
 }

 @misc{Contributors2024navsim,title={NAVSIM: моделирование и сравнительный анализ нереактивных автономных транспортных средств на основе данных},author={NAVSIM Contributors},howpublished={url{https://github.com/autonomousvision/navsim}},year ={2024}}

(вернуться к началу)

Другие ресурсы

• САНКИ | туПлан гараж | КАРЛА гараж | Опрос на E2EAD

• ПланТ | КОРОЛЬ | ТрансФузер | АККУРАТНЫЙ

(вернуться к началу)