BD1

BD1

Беседка на основе беседки BD1 Droid от Star Wars: The Fallen Order Game. Для тестирования алгоритмов обучения подкрепления.

Как установить

1. Установите Ros Noetic
2. Установите дополнительные пакеты ROS

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. Если вы хотите использовать GPU, установите CUDA и CUDNN, здесь необходимо следовать руководству, пока, наконец, чтобы проверить правильную установку »

4. Установите Pytorch

5. Установите стабильные Baselines3

6. Клонировать это репо в своем рабочем пространстве и построить его

Структура репозитория

• bd1_config - основные запуска
• bd1_description - модель робота
• bd1_gazebo_env_interface - utils для обертывания беседки в среде спортзала
• bd1_gazebo_utils - Некоторые дополнительные утилиты беседки, такие как обработчик контактов
• bd1_manual_control - ручное управление роботом для тестирования
• bd1_simple_moves - некоторые движения ручной работы, такие как развертывание andeploy
• bd1_train_sb3 - узлы, внедряющие обучение со стабильными баселинами3

Запуск обучения

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

Подождите, пока не начнется беседка, затем

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

Запустить тензорборд с

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...