rtmf

Этот код извлекает местное вращение и сегментацию местного Манхэттена из глубины изображений в режиме реального времени. Вот демонстрационное видео для трех разных последовательностей RGB-D:

Если вы используете этот код для своего исследования, пожалуйста, цитируйте

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

Зависимости

Этот код зависит от следующих других библиотек и был протестирован под Ubuntu 14.04.

• PCL 1.7 (и VTK 5.8)
• OpenCV 2 (2.3.1)
• Eigen3 (3.0,5)
• Cuda 5,5 или 6,5
• Повысить (1,52)

Ядра графического процессора были протестированы на nvidia Quadro K2000M с вычислительной способностью 3.0.

Установить

Как только у вас появятся эти зависимости

 make checkout && make configure && make 

Это зарегистрирует зависимости от некоторых других моих репозиториев (JSCORE, MMF, CUDEPCL) и составьте все ./Build/

Начиная

После установки библиотеки Попробуйте запустить следующее, чтобы вывести MF простой сцены после предположения о мире Манхэттена:

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

Там будет файл .CSV с вращением MF и изображением, наложенным на сегментацию на вершине серого изображения сцены.

Библиотека

libcudaPcl.so collects all the cuda code into one shared library. Остальная часть кода находится в форме заголовочных файлов.

Исполняемые файлы

• realtimeMF : infers the Manhattan Frame rotation and implied scene segmentation in real-time from depth images. Если ввод не указан через '-i', программа использует OpenNI для захвата кадров с подключенной камеры RGB-D. Различные режимы относятся к различным базовым моделям, как описано в статье (см. Ссылку выше).

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• realtimeMF_lcm : same as realtimeMF except that the RGB-D frames are obtained as LCM (https://github.com/lcm-proj/lcm) messages.

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch