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Arctos GUI v0.1.1

Arctos GUI 是一個圖形使用者介面，用於使用 ROS（機器人作業系統）控制機械手臂。它支援透過 Arduino Mega 或 CANable 適配器進行連接，允許使用者控製手臂的關節、笛卡爾座標和夾具運動，以及發送自訂 CAN 訊息。

安裝選項

您有兩種安裝 Arctos GUI 的選項：

1. 逐步安裝：手動安裝 ROS、相依性和 Arctos GUI。
2. 預先設定的虛擬機器：使用預先設定的虛擬機器映像，其中所有內容均已為您設定完成。

目錄

• 逐步安裝
• 預先配置虛擬機
• 齒輪比
• Arduino MEGA 開環支持
• 有用的連結

逐步安裝

首先，您需要安裝 ROS 及其相依性：

 su root
nano /etc/sudoers
 ALL=(ALL) ALL

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc Next, install additional ROS dependencies:">

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:

 sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools 
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash

 catkin build 
cd ROS
source devel/setup.bash

複製並建置儲存庫克隆 Arctos GUI 儲存庫並安裝相依性：

 git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk

將 ROS 環境新增至您的 bash 設定檔：

 nano ~/.bashrc

新增這一行：

 source /home//ROS/devel/setup.bash

使用 Ctrl+S 儲存並使用 Ctrl+X 退出。

運行 GUI 安裝後，導航至 arctosgui 目錄並啟動 GUI：

 cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh

或者，您可以手動開啟每個分頁：

 roslaunch arctos_config demo.launch 
rosrun moveo_moveit interface.py 
rosrun moveo_moveit transform.py 
python3 ui.py
Connecting the Robot

在 MoveIt RViz 中，前往檔案 > 開啟配置或按 Ctrl+O 並開啟 arctosgui_config.rviz 檔案。載入配置後，透過 Arduino 或 CANable 連接機器人，並使用 GUI 來規劃和執行運動。

預先配置虛擬機

如果您喜歡更快的設置，可以使用預先配置的虛擬機器：

• 下載並安裝 VirtualBox。
• 從此 Google Drive 連結下載 Arctos 預先配置的 VM 映像。
• 開啟 VirtualBox 並建立一台新機器 (Ctrl+N)。
• 為機器命名並將類型設定為 Linux（Debian 64 位元）。
• 使用iso鏡像zz-disk001.iso
• 設定至少 4 GB RAM。
• 使用現有的虛擬硬碟檔案 (zz-disk002.vmdk)。
• 啟動機器並使用密碼登入：zz。
• 在左側工具列中，啟動 Arctos GUI，透過 Arduino 或 CANable 連接機器人，然後開始使用該介面。

齒輪比

根據機器人的需要在 Convert.py 和 roscan.py 中設定齒輪比：

gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # 替換為您的實際齒輪箱速比對於原始齒輪比：

X: 13.5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67.82 C: 67.82 這些原始齒輪比可乘以 0.5 以獲得估計值：

 gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]

Arduino MEGA 開環支持

若要將開環版本與 Arduino MEGA 一起使用，請調整 Convert.py 中的序列埠配置：

 serial_port = "/dev/ttyUSB0"

運行之前，需要給USB口授予權限：

 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

有用的連結

• 文件
• 手冊
• CAD 檔案