مقدمة

AgiBot X1 هو روبوت نموذجي ذو شكل بشري يتمتع بقدرة عالية على تطويره ومفتوح المصدر بواسطة AgiBot. إنه مبني على إطار عمل AgiBot مفتوح المصدر AimRT كبرنامج وسيط واستخدام التعلم المعزز للتحكم في الحركة.

يدور هذا المشروع حول البرنامج المصاحب لـ AgiBot X1، بما في ذلك الوحدات الوظيفية المتعددة مثل الاستدلال النموذجي، وبرنامج تشغيل النظام الأساسي، ومحاكاة البرامج.

للحصول على دروس تفصيلية حول إطار عمل AimRT ، يرجى زيارة الموقع الرسمي لـ AimRT.

مخطط معمارية البرمجيات

للحصول على شروح مفصلة للوحدات، يرجى الرجوع إلى دليل التطوير.

هيكل الدليل

 .├── build.sh # بناء البرامج النصية├── cmake # البرامج النصية CMake لتبعيات البناء│ ├── GetAimRT.cmake
│ ├── GetGTest.cmake
│ └── NamespaceTool.cmake
├── CMakeLists.txt # المستوى الأعلى CMakeLists.txt├── format.sh # تنسيق البرامج النصية├── README.md # README document├── doc # دليل دليل التطوير├── src # دليل التعليمات البرمجية المصدر│ ├─ ─ CMakeLists.txt # CMakeLists.txt لدليل التعليمات البرمجية المصدر │ ├── مساعد # محاكاة ROS2 ومثال لدليل المشروع │ ├── تثبيت # دليل البرنامج النصي للتكوين │ ├── الوحدة النمطية # دليل الوحدة │ ├── pkg # دليل النشر │ └── البروتوكولات # دليل البروتوكول└── test.sh # اختبار البرامج النصية

تعليمات التشغيل

التحضير للإطلاق

قم بتثبيت cmake (الإصدار 3.26 أو أعلى).
قم بتثبيت وقت تشغيل ONNX.

 سودو التحديث المناسب
sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-compiler

استنساخ بوابة - العودية https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime
./build.sh --إصدار التكوين --build_shared_lib --paralllcd build/Linux/Release/
سودو جعل التثبيت

قم بتثبيت ROS2 Humble وقم بتكوين متغيرات البيئة. للحصول على تعليمات مفصلة، قم بزيارة الموقع الرسمي لـ ROS2.
تثبيت التبعيات لبيئة المحاكاة.

 Sudo apt install jstest-gtk
                  روس-متواضع-زاكرو
                  ros-متواضع-شرفة-روس-pkgs
                  ros-متواضع-جازيبو-ros2-control
                  روس-متواضع-الناشر المشترك
                  روس المتواضع المشترك الدولة المذيع

قم بتثبيت تصحيح kernel في الوقت الفعلي لنظام التشغيل Linux إذا كانت هناك حاجة إلى تصحيح أخطاء الروبوت الحقيقي.

سيكون تنزيل تبعيات AimRT العديدة من المصادر الافتراضية بطيئًا جدًا أو حتى يفشل. ولذلك، فإننا نوفر متغيرات البيئة DOWNLOAD_FLAGS للتنزيل بناءً على مصدر Gitee في url.bashrc . ما عليك سوى إنشاء مصدر url.bashrc قبل تشغيل build.sh وإضافة معلمات متغير البيئة لمصدر Gitee.

بعد الانتهاء من الخطوات المذكورة أعلاه، قم بتنفيذ الأوامر التالية في المحطة:

 المصدر /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS

إطلاق المحاكاة

تحضير محطتين:

 cd build/# Terminal 1: تشغيل وحدة الاستدلال ووحدة التحكم بعصا التحكم في وضع المحاكاة../run_sim.sh# المحطة 2: تشغيل برنامج محاكاة Gazebo../run_gazebo.sh

إطلاق على الروبوت الحقيقي

قم بتصدير مسار مكتبتك أولاً، ما عليك سوى التنفيذ مرة واحدة .

 # افتح "/etc/ld.so.conf" كـ rootudo vi /etc/ld.so.conf# أضف هذا المسار إلى نهاية "/etc/ld.so.conf"/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# تحديث النظام envsudo ldconfig

جاهز للانطلاق.

 بناء القرص المضغوط/
./run.sh

التحكم بعصا التحكم

للحصول على تعليمات تحكم محددة، يرجى الرجوع إلى وحدة التحكم بعصا التحكم.

اتفاقية الترخيص

يعمل الكود المقدم في هذا المشروع على إطار عمل AimRT. هذا هو رمز البحث الذي يخضع لتغييرات متكررة، ولا يمكن تطبيقه على جميع الأغراض المحددة. يتم إصدار الكود المصدري بموجب اتفاقية ترخيص MULAN.

تعليمات الاستخدام

إذا كانت لديك أية أسئلة أو مشكلات تتعلق بهذا المستودع، فيرجى استخدام Issues .

يرجى عدم الاتصال بنا عبر البريد الإلكتروني لأننا قد لا نتمكن من الرد. إذا كنت ترغب في المساهمة بالكود، فما عليك سوى إنشاء فرع للمستودع (أو إذا كنت متعاونًا، فقم بإنشاء فرع)، وقم بإجراء التغييرات، ثم أرسل طلب سحب إلينا.

يوسع

معلومات إضافية