Menagerie عبارة عن مجموعة من النماذج عالية الجودة لمحرك الفيزياء MuJoCo، برعاية Google DeepMind.
تكون جودة محاكاة الفيزياء بقدر جودة النموذج الذي يحاكيه، وفي محاكاة قوية مثل MuJoCo مع العديد من خيارات النمذجة، من السهل إنشاء نماذج "سيئة" لا تتصرف كما هو متوقع. الهدف من هذه المجموعة هو تزويد المجتمع بمكتبة منسقة من النماذج المصممة جيدًا والتي تعمل بشكل جيد فورًا.
robot-descriptionsgit clone يتم تحديد الحد الأدنى المطلوب لإصدار MuJoCo لكل طراز في ملف التمهيد الخاص به. يمكنك تنزيل الثنائيات المعدة مسبقًا لـ MuJoCo من صفحة إصدارات GitHub، أو إذا كنت تعمل مع Python، فيمكنك تثبيت الارتباطات الأصلية من PyPI عبر pip install mujoco . للحصول على تعليمات التثبيت البديلة، انظر هنا.
تم توضيح هيكل Menagerie أدناه. للإيجاز، قمنا بتضمين دليل نموذجي واحد فقط نظرًا لأن جميع النماذج الأخرى تتبع نفس النمط تمامًا.
├── unitree_go2
│ ├── assets
│ │ ├── base_0.obj
│ │ ├── ...
│ ├── go2.png
│ ├── go2.xml
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ └── scene.xml
│ └── go2_mjx.xml
│ └── scene_mjx.xmlassets : يخزن الشبكات ثلاثية الأبعاد (.stl أو .obj) للنموذج المستخدم للأغراض المرئية وأغراض التصادمLICENSE : يصف حقوق الطبع والنشر وشروط الترخيص الخاصة بالنموذجREADME.md : يحتوي على خطوات تفصيلية تصف كيفية إنشاء ملف MJCF XML الخاص بالنموذج.xml scene.xml : يشتمل على .xml .png scene.xml_mjx.xml scene_mjx.xml : نفس scene.xml ولكنه يقوم بتحميل متغير MJX لاحظ أن scene.xml ، كما يمكن رؤيته في Shadow Hand scene.xml .
robot-descriptions يمكنك استخدام حزمة robot_descriptions مفتوحة المصدر لتحميل أي نموذج في Menagerie. وهو متوفر على PyPI ويمكن تثبيته عبر pip install robot_descriptions .
بمجرد التثبيت، يمكنك تحميل نموذج من اختيارك على النحو التالي:
import mujoco
# Loading a specific model description as an imported module.
from robot_descriptions import panda_mj_description
model = mujoco . MjModel . from_xml_path ( panda_mj_description . MJCF_PATH )
# Directly loading an instance of MjModel.
from robot_descriptions . loaders . mujoco import load_robot_description
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" )
# Loading a variant of the model, e.g. panda without a gripper.
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" , variant = "panda_nohand" )git cloneيمكنك أيضًا استنساخ هذا المستودع مباشرة في الدليل الذي تختاره:
git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.gitيمكنك بعد ذلك استكشاف النموذج بشكل تفاعلي باستخدام عارض Python:
python -m mujoco.viewer --mjcf mujoco_menagerie/unitree_go2/scene.xmlإذا كان لديك المزيد من الأسئلة، يرجى مراجعة الأسئلة الشائعة لدينا.
هدفنا هو أن نجعل جميع نماذج Menagerie في نهاية المطاف مخلصة قدر الإمكان للنظام الحقيقي الذي يتم تصميمها على غراره. يعد تحسين جودة النموذج جهدًا مستمرًا، والحالة الحالية للعديد من النماذج ليست بالضرورة جيدة بالقدر الذي يمكن أن تكون عليه.
ومع ذلك، من خلال إطلاق Menagerie في حالته الحالية، نأمل في تعزيز وزيادة رؤية مساهمات المجتمع. لمساعدة مستخدمي Menagerie على وضع التوقعات المناسبة حول جودة كل نموذج، نقدم نظام الدرجات التالي:
| درجة | وصف |
|---|---|
| أ+ | القيم هي نتاج تحديد النظام المناسب |
| أ | القيم واقعية، ولكن لم يتم تحديدها بشكل صحيح |
| ب | مستقرة، ولكن بعض القيم غير واقعية |
| ج | مستقرة بشكل مشروط، ويمكن تحسينها بشكل ملحوظ |
سيتم تطبيق نظام التصنيف على كل نموذج بمجرد إنشاء صندوق أدوات تعريف النظام المناسب. ونحن نخطط حاليًا لإصدار صندوق الأدوات هذا في وقت لاحق من هذا العام.
لمزيد من المعلومات حول المساهمات، على سبيل المثال لإضافة نموذج جديد إلى Menagerie، راجع المساهمة.
الأسلحة.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| فر3 | فرانكا الروبوتات | 7 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
| iiwa14 | كوكا | 7 | بسد-3-بند | ✖️ |
| لايت6 | مصنع | 6 | بسد-3-بند | ✖️ |
| الباندا | فرانكا الروبوتات | 7 | بسد-3-بند | ✔️ |
| سوير | إعادة التفكير في الروبوتات | 7 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
| يونيتري Z1 | يونيتري الروبوتات | 6 | بسد-3-بند | ✖️ |
| UR5e | الروبوتات العالمية | 6 | بسد-3-بند | ✖️ |
| UR10e | الروبوتات العالمية | 6 | بسد-3-بند | ✖️ |
| فايبر اكس 300 | الروبوتات تروسين | 8 | بسد-3-بند | ✖️ |
| ويدو اكس 250 | الروبوتات تروسين | 8 | بسد-3-بند | ✖️ |
| xarm7 | مصنع | 7 | بسد-3-بند | ✖️ |
| الجيل 3 | كينوفا روبوتيكس | 7 | بسد-3-بند | ✖️ |
ذو قدمين.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| كاسي | أجيليتي الروبوتات | 28 | بسد-3-بند | ✖️ |
الأسلحة المزدوجة.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| الوها 2 | تروسن روبوتيكس، جوجل ديب مايند | 16 | بسد-3-بند | ✔️ |
طائرات بدون طيار.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| كريزي فلاي 2 | بيتكريز | 0 | معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا | ✖️ |
| سكاي ديو اكس 2 | سكايديو | 0 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
المؤثرات النهائية.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| اليجرو اليد V3 | الروبوتات وونيك | 16 | بسد-2-بند | ✖️ |
| قفزة اليد | جامعة كارنيجي ميلون | 16 | معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا | ✖️ |
| روبوتيك 2F-85 | روبوتيك | 8 | بسد-2-بند | ✖️ |
| يد الظل EM35 | شركة شادو روبوت | 24 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
| يد الظل DEX-EE | شركة شادو روبوت | 12 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
المتلاعبين المحمول.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| جوجل روبوت | جوجل ديب مايند | 9 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
| تمتد 2 | مرحبا روبوت | 17 | مسح بي إس دي | ✖️ |
| تمتد 3 | مرحبا روبوت | 17 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
أشباه البشر.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| روبوتيس OP3 | روبوتيس | 20 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
| يونيتري جي1 | يونيتري الروبوتات | 37 | بسد-3-بند | ✖️ |
| يونيتري H1 | يونيتري الروبوتات | 19 | بسد-3-بند | ✖️ |
| تالوس | بال روبوتيكس | 32 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
ذوات الأربع.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| أنيمال ب | أي بوتيكس | 12 | بسد-3-بند | ✖️ |
| أنيمال ج | أي بوتيكس | 12 | بسد-3-بند | ✔️ |
| بقعة | بوسطن ديناميات | 12 | بسد-3-بند | ✖️ |
| يونيتري A1 | يونيتري الروبوتات | 12 | بسد-3-بند | ✖️ |
| يونيتري جو1 | يونيتري الروبوتات | 12 | بسد-3-بند | ✖️ |
| يونيتري جو2 | يونيتري الروبوتات | 12 | بسد-3-بند | ✔️ |
| جوجل باركور v0 | جوجل ديب مايند | 12 | أباتشي-2.0 | ✔️ |
| جوجل باركور vB | جوجل ديب مايند | 12 | أباتشي-2.0 | ✔️ |
الميكانيكية الحيوية.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| flybody | جوجل ديب مايند، مجمع أبحاث جانيليا HHMI | 102 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
متنوع.
| اسم | صانع | أقسام المالية | رخصة | مجكس |
|---|---|---|---|---|
| D435i | إنتل ريالسينس | 0 | أباتشي-2.0 | ✖️ |
إذا كنت تستخدم Menagerie في عملك، يرجى استخدام الاقتباس التالي:
@software { menagerie2022github ,
author = { Zakka, Kevin and Tassa, Yuval and {MuJoCo Menagerie Contributors} } ,
title = { {MuJoCo Menagerie: A collection of high-quality simulation models for MuJoCo} } ,
url = { http://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie } ,
year = { 2022 } ,
}تعتمد النماذج الموجودة في هذا المستودع على نماذج خارجية صممها العديد من الأشخاص الموهوبين، ولم يكن من الممكن تحقيقها لولا مساهماتهم السخية مفتوحة المصدر. نود أن نشكر جميع المصممين والمهندسين الذين جعلوا MuJoCo Menagerie ممكنًا.
نود أن نشكر بيدرو فيرجاني لمساعدته في العناصر المرئية والتصميم.
تم بذل الجهد الرئيسي المطلوب لجعل هذا المستودع متاحًا للعامة بواسطة Kevin Zakka، بمساعدة فريق Robotics Simulation في Google DeepMind.
تخضع ملفات XML وملفات الأصول الموجودة في كل دليل نموذج فردي لهذا المستودع لشروط ترخيص مختلفة. يرجى الرجوع إلى ملفات LICENSE ضمن كل دليل فرعي محدد للنموذج للحصول على معلومات الترخيص وحقوق الطبع والنشر ذات الصلة.
جميع المحتويات الأخرى محمية بحقوق الطبع والنشر لعام 2022 لشركة DeepMind Technologies Limited ومرخصة بموجب ترخيص Apache، الإصدار 2.0. يتم توفير نسخة من هذا الترخيص في ملف ترخيص المستوى الأعلى في هذا المستودع. يمكنك أيضًا الحصول عليه من https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.
هذا ليس أحد منتجات Google المدعومة رسميًا.
