Turtlebot4_docker

هنا الشرائح

تورتلبوت 4 دوكر

تحتوي حاوية Docker هذه على ROS 2 Humble وGazebo Fortress ومحاكاة TurtleBot 4. تم تكوين حاوية Docker للعمل بشكل جيد على الأجهزة الأساسية بدون بطاقة رسومات. يجب أن تكون معظم الأجهزة التي تم تكوينها بشكل معقول قادرة على تشغيل المحاكاة بعامل الوقت الفعلي الذي لا يقل عن 0.2.

من المفترض أن يتم استخدام حاوية Docker هذه مع رمز المثال هذا لعقدة لعبة TB4 وPyCon 2024 talk أو ROSCon 2024 Workshop المرتبطة بها

يتضمن Docker أيضًا تثبيتًا كاملاً لـ ROS 2 Humble. إذا كنت ترغب في تحسين مهاراتك في ROS، فيمكنك العمل من خلال دروس ROS 2 التعليمية. نقترح عليك البدء ببرامج CLI التعليمية.

اختر مغامرتك الخاصة

تتيح لك ورشة العمل هذه اختيار مغامرتك الخاصة. أمامك قراران كبيران عليك اتخاذهما:

• أنشئ الحاوية بنفسك - أو - اسحب الحاوية من DockerHub.
  • في بيئة الفصل الدراسي، نوصي بسحب الحاوية لأسفل من DockerHub.
  • إذا كنت في المنزل، فنوصيك ببناء الحاوية بنفسك. سيسمح لك ببناء حاوية ROS + Gazebo Docker التي تناسب احتياجاتك الخاصة.
• اكتب الكود بنفسك من البداية - أو - تابع من المستودع النهائي.
  • ننصحك بكتابة الكود بنفسك! سوف يمنحك تجربة مع واجهات برمجة تطبيقات ROS وعملية التطوير. يمكنك دائمًا إلقاء نظرة خاطفة على المشروع النهائي للحصول على بعض المساعدة.
  • إذا كنت تريد المتابعة من المشروع النهائي، فيمكنك استنساخ المستودع التالي في دليل العمل الخاص بك.

ولكن انتظر، هناك المزيد! هل تريد فقط تجربة بعض البرامج التعليمية الرائعة الموجودة على docs.ros.org، فلدينا أيضًا تعليمات حول كيفية القيام بذلك أيضًا!

تعليمات الإعداد

• قم بتثبيت Docker باستخدام sudo apt install docker.io
• قد تحتاج إلى إضافة نفسك إلى مجموعة Docker باستخدام الأمر sudo usermod -aG docker $(whoami)
• تثبيت الروك (انظر التعليمات). تأكد من إعداد واستخدام بيئة بايثون الافتراضية.
• لاحظ اسم البيئة الافتراضية الخاصة بك وموقعها. ستحتاج إلى الاتصال source .//bin/activate قبل بدء الحاوية الخاصة بك.

إذا كنت ترغب في إنشاء حاوية Docker من البداية:

• استنساخ هذا المستودع git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• قم ببناء الحاوية باستخدام: docker build . -t tb4
• تذكر أن tb4 هو اسم صورتك في هذه الحالة

إذا كنت ترغب في استخدام صورة Docker المضمنة مسبقًا، فقم بتشغيل:

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• رابط دوكر هاب
• تذكر أن osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 هو اسم الحاوية الخاصة بك

كيف تبدأ الحاوية الخاصة بك

لنبدأ بالحديث عن كيفية بدء الحاوية الخاصة بك. لقد قدمنا ​​خيارين للتشغيل خلال ورشة العمل. ألقِ نظرة أدناه ولكن لا تبدأ الحاوية بعد! لديك عدد قليل من الخيارات لاتخاذ قرار بشأن!

• إذا قمت بتنزيل حاوية Docker الخاصة بك، فيمكنك تشغيلها باستخدام:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• إذا قمت بإنشاء حاوية Docker الخاصة بك، فيمكنك تشغيلها باستخدام:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

لاحظ أن كل ما تغير هنا هو اسم الحاوية، وهو المعلمة الثانية قبل الأخيرة!

الآن عليك أن تقرر المكان الذي تريد حفظ عملك فيه. لديك خياران، البدء من الصفر وبناء كل شيء بنفسك، أو المتابعة من المشروع النهائي. هناك أيضًا خيار ثالث، حيث تبدأ الحاوية للتو ولكن تستخدم أدوات Docker الداخلية لحفظ عملك. في حين أن هذا ممكن بالتأكيد، إلا أننا لا نوصي به.

• إذا كنت تريد العمل من الصفر، وهو سير العمل المفضل لدينا، فكل ما عليك فعله هو إنشاء دليل:

  • mkdir tb4_toy
  • قم الآن بتشغيل، rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy bash حيث تم استبدال الدليل بـ الدليل الجديد، والحاوية هي الحاوية التي تريد استخدامها.
  • إليك مثال من نظامي: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• إذا كنت تريد العمل من مثال التعليمات البرمجية النهائية، يرجى القيام بما يلي

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git - إليك الرمز إذا كنت تريد إلقاء نظرة خاطفة فقط.
  • قم الآن بتشغيل، rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy bash حيث تم استبدال الدليل بـ الدليل الجديد، والحاوية هي الحاوية التي تريد استخدامها.
  • إليك مثال من نظامي: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

لاحظ أن هذا البرنامج التعليمي سيتطلب منك العمل داخل الحاوية في جميع الأوقات ويجب أن يترك نظامك المضيف دون تغيير. *إذا قمت بتغيير التكوين الداخلي لحاوية Docker وأردت حفظه، فستحتاج إلى استخدام [docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/) للحفظ عملك.

ملاحظة حول بطاقات الرسومات

إذا كان الكمبيوتر المحمول الخاص بك يحتوي على بطاقة رسوميات فاخرة، فيمكنك تمكينها عن طريق حذف السطر: --devices=/dev/dri عند بدء تشغيل الحاوية الخاصة بك. إذا كان لديك بطاقة رسومات منفصلة فننصحك باستخدامها! إذا لم يكن لديك بطاقة رسوميات، فلا تقلق! لقد قمنا بتكوين ورشة العمل هذه خصيصًا للعمل على أجهزة الكمبيوتر المحمولة القديمة.

ملاحظة على المحررين

تحتوي حاوية ورشة العمل هذه على معظم برامج التحرير الطرفية الشائعة الموجودة في أنظمة Linux. أنت أكثر من موضع ترحيب لاستخدامها. إذا قمت بتثبيت نظام الملفات الخاص بك في Docker، فيمكنك أيضًا استخدام أي محرر على الأنظمة المضيفة لديك لتحرير الملفات. إذا لم تستخدم مطلقًا محررًا طرفيًا من قبل، فقد يكون هذا هو الأسلوب الأسهل.

هل تريد استخدام Docker فقط؟

لدينا دليل شامل لاستخدام هذه الحاوية بدون Rocker المتوفر هنا. يتضمن هذا الدليل عددًا من نصوص Bash النصية التي تجعل بدء حاوية Docker المناسبة أمرًا سهلاً! يوفر هذا الدليل أيضًا بعض الأساليب البديلة لتنفيذ تطوير ROS داخل الحاوية.

تشغيل ROS وGazebo

بمجرد بدء تشغيل الحاوية الخاصة بك، يمكنك تشغيل ROS وGazebo عن طريق تشغيل الأوامر التالية:

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

كيف تبدأ أكشاك و ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• الآن ابدأ تشغيل جهاز محاكاة المتاهة

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

أوامر مفيدة أخرى:

• إرسال أمر السرعة: ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• التحكم في الروبوت عبر لوحة المفاتيح: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• قم بتشغيل عقدة اللعبة: ros2 run tb4_toy toy_node
• تشغيل خدمة عقدة اللعبة: ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

بحاجة الى مساعدة؟!

• يمكن العثور هنا على قائمة كاملة بموارد ROS بما في ذلك موقع Discord وموقع الأسئلة والأجوبة.
• يمكن العثور على قائمة كاملة بموارد Gazebo هنا.
• يمكن العثور على دليل TurtleBot 4 هنا.
• ورقة الغش في عامل ميناء.