Arctos GUI هي واجهة مستخدم رسومية للتحكم في الذراع الآلية باستخدام ROS (نظام تشغيل الروبوت). وهو يدعم الاتصالات من خلال محول Arduino Mega أو CANable، مما يسمح للمستخدمين بالتحكم في مفاصل الذراع، والإحداثيات الديكارتية، وحركات المقبض، بالإضافة إلى إرسال رسائل CAN مخصصة.
لديك خياران لتثبيت Arctos GUI:
للبدء، تحتاج إلى تثبيت ROS وتبعياته:
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
استنساخ المستودع وإنشائه استنساخ مستودع Arctos GUI وتثبيت التبعيات:
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
أضف بيئة ROS إلى ملف تعريف bash الخاص بك:
nano ~/.bashrc
أضف هذا السطر:
source /home//ROS/devel/setup.bash
احفظ باستخدام Ctrl+S واخرج باستخدام Ctrl+X.
تشغيل واجهة المستخدم الرسومية بعد التثبيت، انتقل إلى دليل arctosgui وابدأ تشغيل واجهة المستخدم الرسومية:
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
وبدلاً من ذلك، يمكنك فتح كل علامة تبويب يدويًا:
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
في MoveIt RViz، انتقل إلى File > Open Config أو اضغط على Ctrl+O وافتح ملف arctosgui_config.rviz. بمجرد تحميل التكوين، قم بتوصيل الروبوت عبر Arduino أو CANable، واستخدم واجهة المستخدم الرسومية لتخطيط الحركات وتنفيذها.
إذا كنت تفضل إعدادًا أسرع، فيمكنك استخدام جهاز افتراضي تم تكوينه مسبقًا:
قم بتعيين نسب التروس في Convert.py وroscan.py حسب الحاجة للروبوت الخاص بك:
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # استبدل نسب علبة التروس الفعلية الخاصة بك بالنسبة لنسب التروس الأولية:
X: 13.5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67.82 C: 67.82 يمكن ضرب نسب التروس الأولية هذه بـ 0.5 للقيم المقدرة:
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
لاستخدام إصدار الحلقة المفتوحة مع Arduino MEGA، قم بتعديل تكوين المنفذ التسلسلي في Convert.py:
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
قبل التشغيل، تحتاج إلى منح الأذونات لمنفذ USB:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
