rgbd slam tutor2

هذه هي النسخة الثانية من مدرس RGBD SLAM. يرجى زيارة مدوناتي للحصول على التفاصيل:

---

التثبيت

1. التبعيات: OpenCV 2.4.x، PCL 1.7، Eigen. استخدم الأوامر أدناه إذا كنت تستخدم Ubuntu:

   Sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. تجميع libs لجهات خارجية، بما في ذلك DBoW2 (لإغلاق الحلقة)، ونسخة معدلة من g2o (لحل pnp)، وOrbExtractor من [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

إنها جميعها مشاريع cmake، لذا اذهب إلى الدليل واكتب:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

بالنسبة إلى g2o، يتعين عليك كتابة make install لتثبيته في /usr/local/ وإلا فلن يعمل FindG2O.cmake.

3. تجميع هذا المشروع:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

ستجد بعض ثنائيات التجارب في bin/ مثل bin/exp_mapping، وهي تجارب موضحة في المدونة. يرجى تنزيل مجموعة البيانات وتحرير ملف المعلمة قبل إجراء التجارب.

شكرًا جزيلاً للأعمال الممتازة لـ g2o وorb-slam!