RVO2
v2.0.2
https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/
نقدم نهجًا رسميًا لتجنب الاصطدام المتبادل، حيث يحتاج العديد من الروبوتات أو الوكلاء المتنقلين المستقلين إلى تجنب الاصطدامات مع بعضهم البعض دون التواصل بين الوكلاء أثناء التحرك في مساحة عمل مشتركة. توفر صيغتنا، وهي تجنب الاصطدام المتبادل الأمثل (ORCA)، ظروفًا كافية لحركة خالية من الاصطدامات من خلال السماح لكل وكيل بتحمل نصف مسؤولية تجنب الاصطدامات الزوجية. يقتصر تحديد الإجراء الأمثل لكل عامل على حل برنامج خطي منخفض الأبعاد، ونثبت أن الحركات الناتجة سلسة. نحن نختبر نهجنا الأمثل لتجنب الاصطدام المتبادل على العديد من مساحات عمل سيناريوهات المحاكاة الكثيفة والمعقدة التي تتضمن آلاف الوكلاء، ونقوم بحساب الإجراءات الخالية من الاصطدام لهم جميعًا في أجزاء قليلة من الثانية فقط.
مكتبة RVO2 عبارة عن تطبيق C++ 98 مفتوح المصدر لخوارزميتنا في بعدين. يحتوي على واجهة برمجة تطبيقات بسيطة لتطبيقات الطرف الثالث. يحدد المستخدم العوائق الثابتة والوكلاء والسرعات المفضلة للوكلاء. يتم تنفيذ المحاكاة خطوة بخطوة عبر مكالمة بسيطة للمكتبة. يمكن الوصول إلى المحاكاة بالكامل ويمكن التحكم فيها أثناء وقت التشغيل. تستغل المكتبة معالجات متعددة إذا كانت متوفرة باستخدام OpenMP لتحقيق الموازاة الفعالة للمحاكاة.
SPDX-FileCopyrightText: 2008 جامعة نورث كارولينا في تشابل هيل
معرف ترخيص SPDX: Apache-2.0
مرخص بموجب ترخيص Apache، الإصدار 2.0 ("الترخيص")؛ لا يجوز لك استخدام هذا الملف إلا وفقًا للترخيص. يمكنك الحصول على نسخة من الترخيص على
https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
ما لم يكن ذلك مطلوبًا بموجب القانون المعمول به أو تم الاتفاق عليه كتابيًا، يتم توزيع البرامج الموزعة بموجب الترخيص على أساس "كما هي"، دون ضمانات أو شروط من أي نوع، سواء كانت صريحة أو ضمنية. راجع الترخيص لمعرفة الأذونات والقيود التي تحكم اللغة المحددة بموجب الترخيص.
يرجى إرسال جميع تقارير الأخطاء إلى [email protected].
ويمكن التواصل مع المؤلفين عبر:
جور فان دن بيرج، ستيفن جي جاي، جيمي سناب، مينج سي لين، دينيش مانوتشا
قسم علوم الحاسوب
201 س. شارع كولومبيا
فريدريك بي بروكس الابن. مبنى علوم الكمبيوتر.
تشابل هيل، نورث كارولاينا 27599-3175
الولايات المتحدة الأمريكية
