تنزيل rrt - تنزيل كود المصدر rrt

rrt

شفرة المصدر الأخرى

v0.7.0

تنزيل

rrt

مكتبة RRT (الاستكشاف السريع للشجرة العشوائية) في روست.

يتم دعم Dual RRT Connect فقط.

أمثلة

هناك مثال لحل مشكلة تجنب الاصطدام.

cargo run --release --example collision_avoid

وفيما يلي أبسط مثال. يبحث في المسار من [-1.2، 0.0] إلى [1.2، 0.0] متجنبًا المنطقة [-1، -1] - [1، 1]. هناك وظيفة واحدة فقط dual_rrt_connect ، والتي start ، goal ، is free function ، random generation function ، unit length of extend ، max repeat num .

 use rand :: distributions :: { Distribution , Uniform } ;
let result = rrt :: dual_rrt_connect (
    & [ - 1.2 , 0.0 ] ,
    & [ 1.2 , 0.0 ] ,
    | p : & [ f64 ] | ! ( p [ 0 ] . abs ( ) < 1.0 && p [ 1 ] . abs ( ) < 1.0 ) ,
    || {
        let between = Uniform :: new ( - 2.0 , 2.0 ) ;
        let mut rng = rand :: thread_rng ( ) ;
        vec ! [ between.sample ( & mut rng ) , between.sample ( & mut rng ) ]
    } ,
    0.2 ,
    1000 ,
)
. unwrap ( ) ;
println ! ( "{result:?}" ) ;
assert ! ( result.len ( ) >= 4 ) ;