MAVkit

مافكيت

مقدمة

MAVkit عبارة عن صندوق أدوات C++ لـ MAVLink 2.0 في سطر الأوامر.

ويمكنه عرض وإعادة توجيه وبث وتسجيل وإعادة تشغيل البيانات من وإلى أنواع مختلفة من الواجهات ( المسلسل ، UDP ، TCP ، الملف ).

MAVkit هو أيضًا إطار عمل لمبرمجي MAVLink. إنه مبني على بنية معيارية حيث يمكن استخدام كل وحدة بشكل مستقل داخل المشاريع الأخرى. في هذه الحالة، فإنه يوفر كتلة MAVLink بسيطة يمكن استبدالها وفقًا لأجهزة الاتصال.

تم تصميمه مع وضع زمن الوصول المنخفض في الاعتبار، فهو يحافظ على مخازن الإدخال/الإخراج آمنة من التدفقات الفائضة (مما يؤدي إلى فقدان البيانات) باستخدام حلقة معالجة مزدوجة الخيط لكل واجهة (قراءة ومعالجة سريعة).

يبني

تحديث الوحدة الفرعية

ملاحظة: تأكد من استخدام الأمر العودي التالي، هناك مستويان من الوحدات الفرعية في mavlink.

git submodule update --init --recursive

تجميع

التبعيات : Boost + MAVLink التبعيات المعتادة

mkdir build
cd build
cmake ..
make

كيف يعمل ؟

يتم تنظيم Mavkit في وحدات تسمى برامج المراسلة . يستطيع برنامج المراسلة استقبال الرسائل وإرسالها إلى الآخرين بطريقة متزامنة تمامًا.

يمكن أن يكون كل برنامج مراسلة إما رابطًا تسلسليًا، أو مقبس UDP، أو ملف سجل،...

عليك تحديد رسول واحد على الأقل (الأول) لدور السيد . سيتم توصيل هذا الجهاز على وجه التحديد بكل برنامج مراسلة آخر تم إنشاؤه بعد ذلك. على العكس من ذلك، لن يتم ربط الرسل الثانويين بينهم.

فيما يلي مثال لمثيلين من MAVkit، يتألفان من 4 و2 مراسلين على التوالي ويتم ربطهما من خلال UDP. لاحظ أن السادة مرتبطون بجميع الرسل الآخرين، بينما هؤلاء غير مرتبطين بينهم.

كيفية استخدامه ؟

بمجرد الانتهاء من إنشائه، يمكنك تشغيل MAVKit من سطر الأوامر عن طريق تحديد برامج المراسلة واحدًا تلو الآخر.

سوف يتولى الرسول الأول دور السيد.

مسلسل

الحجج :

• الجهاز -> مسار جهاز tty.
• معدل الباود -> معدل الباود.

على سبيل المثال: --tty /dev/ttyUSB0 57600

خادم UDP

الحجج :

• المنفذ -> منفذ الاستماع.

على سبيل المثال: --udp_server 14550

عميل UDP

الحجج :

• عنوان IP -> عنوان IP المستهدف.
• المنفذ -> المنفذ المستهدف.

--udp_client 192.168.1.10 14550

خادم TCP

الحجج :

• المنفذ -> منفذ الاستماع.

على سبيل المثال: --tcp_server 14550

عميل TCP

الحجج :

• عنوان IP -> عنوان IP المستهدف.
• المنفذ -> المنفذ المستهدف.

--tcp_client 192.168.1.10 14550

المسجل

احفظ الرسائل المستلمة في ملف .raw و.ts (يحتوي .raw على بيانات mavlink الأولية، ويحتوي .ts على طابع زمني لكل رسالة).

لا الحجج.

--log

ملف

إعادة تشغيل محتوى ملفات .raw و.ts.

الحجج :

• بادئة الملف -> تتكون السجلات من ملفين (.raw و.ts)، ويجب أن يكون كلاهما موجودًا في نفس المكان حتى يتمكن mavkit من العثور عليهما. مثال: سيبحث dir/log عن ملفات dir/log.raw وdir/log.ts.
• مضاعف السرعة -> مضاعف النقطة العائمة لسرعة القراءة.
• وقت البدء -> وقت البدء في الملف بالثواني.

على سبيل المثال: --file ../myLog 2.0 50

عرض

رسائل الإخراج إلى stdout.

لا الحجج.

--display

---

يمكنك دمج أي عدد تريده من برامج المراسلة تقريبًا في سطر الأوامر.

مثال :

./mavkit --tty 57600 /dev/ttyACM0 --udp_server 14550 --display --log --tcp_client 127.0.0.1 14551