C6678 objectTracking

C6678-objectTracking

توفر هذه الوثيقة إجراءً خطوة بخطوة لتشغيل هذا المشروع.

يحتوي هذا المشروع على 3 أجزاء.

• رمز C6678 EVM
• رمز الجانب المضيف
• رمز Tiva C للتحكم في محرك سيرفو. (يمكنك إضافة هذا مباشرة في C6678 أيضًا.)

رمز الجانب المضيف

هذا برنامج C++,C بسيط يقرأ الفيديو من كاميرا ويب USB متصلة، ويقسم إطار الفيديو إلى أجزاء يبلغ حجمها 1024 بايت. ثم يضيف معلومات الرأس (رقم الحزمة) المشفرة في آخر بايتين من الحزمة. ويرسل البيانات إلى C6678 عن طريق فتح اتصال UDP.

متطلبات

• أي نظام تشغيل يعتمد على Linux (تم اختباره على Ubuntu 18.04)
• مكتبات OpenCV Cpp (يفضل أن تكون مبنية من المصدر). توفر صفحة الويب هذه من codebind تعليمات شاملة وفعالة لإنشاء opencv وتثبيته من المصدر. كان علينا إضافة علامة إضافية واحدة عند تشغيل CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON وهذا يضمن أنه يمكنك استخدام pkg-config --cflags --libs opencv4 في ملف Makefile.

بناء وتشغيل الكود

• قم باستخراج الكود إلى أي مجلد في أي مكان بجهازك، يرجى ملاحظة أن جميع الملفات يجب أن تكون في نفس المجلد
• قم بتحرير السطر #define SERVER_IP "10.107.2.126 لإعطاء أي عنوان IP يمكنك الوصول إليه، أو أضف نفس العنوان في C6678 وقم بتوصيل C6678 مباشرة بالكمبيوتر
• بشكل افتراضي، يستخدم C6678 المنفذ 7 #define PORT 7 . قد يتعين عليك الحصول على إذن sudo لاستخدام هذا المنفذ. قم بتغيير المنفذ إلى رقم أكبر من 1024 لتجنب استخدام sudo
• لبناء المشروع، قم بتشغيل الأمر make , make clean لتنظيف كافة ملفات البناء .
• قم بتشغيل الملف القابل للتنفيذ عن طريق إدخال sudo ui في المحطة

معلومات التصحيح

• في الملف CvLoad.cpp قد تضطر إلى تغيير رقم جهاز الكاميرا VideoCapture vidIn(1); يمكنك معرفة رقم الكاميرا المتصلة من خلال الملف الأساسي للفيديو /dev/video1 أو /dev/video2 الذي تم إنشاؤه بمجرد توصيل الكاميرا
• إذا كنت تستخدم uart للتواصل مع لوحة TIVA، فتحقق مما إذا كنت تستخدم tty الصحيح في CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); تم أخذ رمز الاتصال التسلسلي من مستودع جيثب xanthium-eneterprises

رمز C6678

• قم بتثبيت CCS وMCSDK من القرص المضغوط المرفق مع evm 6678
• إذا كنت تقوم بتثبيت CCS وMCSDK الذي تم تنزيله من الإنترنت، فقد يتعين عليك تحرير بعض ملفات xml، حتى يتمكن Eclipse من اكتشاف تثبيت مكونات MCSDK
• داخل ccs، انتقل إلى Projects->Import CCS Projects ، وحدد المشروع في ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• استبدل ملفات udpHello.c وhelloWorld.c وhelloWorld.cfg بالملفات الواردة في مشروعنا
• قم بتحرير عنوان الخادم والمنفذ في helloWorld.c إذا كنت تريد ذلك.
• إنشاء تكوين هدف جديد. في علامة التبويب المتقدمة، أضف ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel إلى النواة 0
• قم بتوصيل اللوحة. اضغط على زر إعادة الضبط الثابت الموجود على اللوحة. قم بتشغيل الكود (اختر نواة واحدة فقط (الأساسية 0)). في كل مرة قبل تشغيل الكود، سيتعين عليك إعادة ضبط اللوحة بشدة.

تصحيح الأخطاء

• يعد إدراج عبارات printf أسهل طريقة لتصحيح التعليمات البرمجية. هناك وظائف ملفات متعددة متوفرة في كود helloWorld.c لتصحيح الأخطاء. على وجه الخصوص، يمكنك تشغيل مهمة وميض LED عن طريق إلغاء تنفيذ المهام المقابلة في الوظيفة main() في ملف helloWorld.c. سيتعين عليك إضافة $IMG_LIB_ROOT إلى مسار البناء الخاص بك إذا كنت تستخدم ملف
• استخدمنا wireshark لتصحيح أخطاء حزم UDP الواردة والصادرة. يعد tcpdump خيارًا أكثر برودة
• تقوم الدالة ProcessImage() بإجراء عملية sobel على الصورة المخزنة في الكمبيوتر
• يتم توفير رمز octave/Matlab لفتح الصور .y مع المشروع

جانبا قصيرة

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

المساهمين

• شوبهام سينغانيا
• جينيت باتيل
• كريشنا خيرنار
• أسوين بي أجيان