kawasaki_robot_udp_tcp

كاواساكي روبوت UDP الاتصالات

يحتوي هذا المستودع على رمز مثال لتوضيح كيفية إنشاء اتصال UDP بين جهاز كمبيوتر وروبوت Kawasaki.

ملفات

• robot_script.as : البرنامج النصي للغة Kawasaki robot AS لتلقي رسائل UDP.
• send_message.py : برنامج Python لإرسال رسائل UDP إلى الروبوت.
• robot_tcp_communication.as : البرنامج النصي للغة Kawasaki robot AS لإنشاء اتصال TCP واستقبال البيانات وإغلاق الاتصال.
• robot_tcp_communication.py : برنامج Python لإرسال رسائل TCP إلى الروبوت.

يثبت

روبوت كاواساكي

1. قم بإعداد الروبوت باستخدام البرنامج النصي المتوفر robot_script.as .
2. تأكد من تكوين عنوان IP والمنفذ الخاص بالروبوت بشكل صحيح.

برنامج بايثون النصي

1. تأكد من تثبيت Python على جهاز الكمبيوتر الخاص بك.
2. قم بتحديث متغيرات ROBOT_IP و ROBOT_PORT في send_message.py لمطابقة تكوين الروبوت الخاص بك.

اتصالات UDP

1. قم بتشغيل البرنامج النصي لروبوت Kawasaki robot_script.as على الروبوت.

2. قم بتنفيذ البرنامج النصي Python send_message.py على جهاز الكمبيوتر الخاص بك لإرسال رسائل إلى الروبوت:

   python send_message.py

3. سوف يتلقى الروبوت الرسالة ويطبعها على وحدة التحكم الخاصة به.

اتصالات TCP

1. قم بتشغيل البرنامج النصي لروبوت Kawasaki robot_tcp_communication.as على الروبوت.
2. يحتوي البرنامج النصي على ثلاثة برامج رئيسية:
   • connect_to_pc : إنشاء اتصال TCP بالكمبيوتر.
   • receive_data : يستقبل البيانات باستمرار من جهاز الكمبيوتر ويطبعها.
   • close_connection : إغلاق اتصال TCP.

استكشاف الأخطاء وإصلاحها

• تأكد من وجود جهاز الكمبيوتر والروبوت على نفس الشبكة.
• تحقق من عنوان IP وتكوينات المنفذ على كل من جهاز الكمبيوتر والروبوت.
• تحقق من وجود أي جدران حماية للشبكة قد تمنع حركة مرور UDP أو TCP.

تفاصيل البرنامج النصي لاتصالات TCP

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END