navsim

محاكاة وقياس الأداء للمركبات ذاتية القيادة غير التفاعلية المعتمدة على البيانات

ورق | التكميلي | حديث | تحدي 2024 | المتصدرين

NAVSIM: محاكاة وقياس الأداء للمركبات ذاتية القيادة غير التفاعلية المبنية على البيانات

دانييل دونر ^1,2 ، مارسيل هالغارتن ^1,5 ، تيانيو لي ³ ، شينشو ونغ ⁴ ، تشيو هوانغ ^4,6 ، زيتونغ يانغ ³
هونجيانج لي ³ ، إيجور جيليتشينسكي ^7,8 ، بوريس إيفانوفيتش ⁴ ، ماركو بافوني ^4,9 ، أندرياس جيجر ^1,2 ، وكاشياب تشيتا ^1,2

¹ جامعة توبنغن، ² مركز توبنغن للذكاء الاصطناعي، ³ OpenDriveLab في مختبر شنغهاي للذكاء الاصطناعي، ⁴ أبحاث NVIDIA
⁵ روبرت بوش GmbH، ⁶ جامعة نانيانغ التكنولوجية، ⁷ جامعة تورنتو، ⁸ معهد فيكتور، ⁹ جامعة ستانفورد

التقدم في أنظمة معالجة المعلومات العصبية (NeurIPS)، 2024
تتبع مجموعات البيانات والمعايير

أبرز

يقوم نظام NAVSIM بجمع المقاييس القائمة على المحاكاة (مثل التقدم ووقت الاصطدام) للقيادة الشاملة من خلال عرض تجريدات مبسطة للمشاهد من أعلى من أجل محاكاة أفق قصير. وهي تعمل بشرط ألا يكون للسياسة أي تأثير على البيئة، مما يتيح حسابًا متريًا فعالاً مفتوح الحلقة مع توافقها بشكل أفضل مع تقييمات الحلقة المغلقة مقارنة بأخطاء الإزاحة التقليدية.

جدول المحتويات

1. أبرز

2. ابدء

3. سجل التغيير

4. الترخيص والاقتباس

5. موارد أخرى

ابدء

• التحميل والتثبيت

• فهم وإنشاء الوكلاء

• فهم تنسيق البيانات والفئات

• تقسيمات مجموعة البيانات مقابل تقسيمات التدريب/الاختبار التي تمت تصفيتها

• فهم نقاط PDM

• تقديم إلى المتصدرين

(العودة إلى الأعلى)

سجل التغيير

• [2024/09/03] إصدار NAVSIM v1.1

• المتصدرين لاختبار navtest على معانقة الوجه

• إطلاق نقاط التفتيش الأساسية على Hugging Face

• المستندات المحدثة للتقديم والورق

• إعادة هيكلة التعليمات البرمجية والتنسيق والإصلاحات الطفيفة

• [2024/04/21] إصدار NAVSIM v1.0 (إصدار devkit الرسمي لـ AGC 2024)

• موازاة التخزين المؤقت/التقييم المتري

• يضيف خط الأساس لجهاز النقل (انظر الوكلاء)

• يضيف تدريبًا موحدًا واختبار الانقسامات التي تمت تصفيتها (انظر الانقسامات)

• أدوات التصور (راجع Tutorial_visualization.ipynb)

• [2024/04/03] إصدار NAVSIM v0.4

• دعم إطارات مرحلة الاختبار للمنافسة

• تحميل سكريبت ترينفال

• وكيل Egostatus MLP وخط أنابيب التدريب

• [2024/03/25] إصدار NAVSIM v0.3 (إصدار devkit الرسمي لمرحلة الإحماء)

• يضيف رمز لتقديم المتصدرين

• [2024/03/11] إصدار NAVSIM v0.2

• أسهل التثبيت والتنزيل

• تكامل تقسيم البيانات المصغرة والاختبارية

• الوكيل Human المميز

• [2024/02/20] إصدار NAVSIM v0.1 (العرض التجريبي الأولي)

• نقاط استشعار OpenScene-mini وسجلات التعليقات التوضيحية

• عامل ConstantVelocity الساذج

(العودة إلى الأعلى)

الترخيص والاقتباس

جميع الأصول والتعليمات البرمجية الموجودة في هذا المستودع تخضع لترخيص Apache 2.0 ما لم يُنص على خلاف ذلك. ترث مجموعات البيانات (بما في ذلك nuPlan وOpenScene) تراخيص التوزيع الخاصة بها. يرجى التفكير في الاستشهاد بورقتنا البحثية ومشروعنا إذا كان ذلك يساعد في بحثك.

 @inproceedings{Dauner2024NEURIPS،
	 المؤلف = {دانيال داونر ومارسيل هالجارتن وتيانيو لي وزينشو ونج وزهيو هوانج وزيتونج يانج وهونجيانج لي وإيجور جيليتشينسكي وبوريس إيفانوفيتش وماركو بافوني وأندرياس جيجر وكاشياب شيتا}،
	 title = {NAVSIM: محاكاة وقياس الأداء للمركبات ذاتية القيادة غير التفاعلية المبنية على البيانات}،
	 عنوان الكتاب = {التقدم في أنظمة معالجة المعلومات العصبية (NeurIPS)}،
	 السنة = {2024}،
 }

 @misc{Contributors2024navsim,title={NAVSIM: محاكاة وقياس الأداء للمركبات المستقلة غير التفاعلية المبنية على البيانات},author={NAVSIM Contributors},howpublished={url{https://github.com/autonomousvision/navsim}},year ={2024}}

(العودة إلى الأعلى)

موارد أخرى

• زلاجة | مرآب توبلان | جراج كارلا | مسح على E2EAD

• بلانت | الملك | ترانسفوسير | مرتب

(العودة إلى الأعلى)