تحتوي هذه الحزمة على تعريفات عامة للأشكال والأجسام الهندسية، بالإضافة إلى أدوات للعمل على رسائل الأشكال. الأشكال تمثل فقط شكل الكائن. الأجسام هي أشكال في وضع معين. يتم توفير إجراءات مثل احتواء النقطة وتقاطعات الشعاع.
الأشكال المدعومة:
ملاحظة: تحسب أجسام الشبكات الهيكل المحدب لتلك الشبكات من أجل توفير إجراءات احتواء النقطة/تقاطع الشعاع.
ملحوظة: تم دمج حزمة Shape_tools مؤخرًا في هذه الحزمة
ملاحظة: تمت إعادة تسمية bodies::Box::corner1_ إلى minCorner_ bodies::Box::corner2_ إلى maxCorner_ في Noetic.
ملاحظة: bodies::ConvexMesh::MeshData أصبحت خاصة بالتنفيذ في Noetic ولم يعد من الممكن الوصول إليها من ملف .h .
إجراءات جيثب: 
وظيفة التطوير:
وظيفة دبيان:
