joy2twist Download - joy2twist Source Code Download

joy2twist

شفرة المصدر الأخرى

تنزيل

Joy2Twist

عقدة ROS مقيد تتيح التحكم في روبوتات المحمول التي تعمل بها ROS مع Logitech F710 Gamepad. تقوم Joy2Twist Node بتحويل رسالة sensor_msgs/Joy إلى geometry_msgs/Twist من أجل توفير أوامر السرعة للروبوت المحمول. لذلك فإن هذه الحزمة متوافقة (ولكنها لا تدعمها Husarion) مع أي وحدة تحكم أخرى في GamePad قادرة على نشر رسالة sensor_msgs/Joy .

إعداد الفرح

قم بتوصيل الفرح عبر جهاز استقبال Nano USB وتأكد من وجوده في وضع DirectInput (قم بالتبديل في المقدمة o الوسادة مع الحروف D و X ، حدد D ).

لاختبار ما إذا كان Joy يعمل ، استخدم jstest /dev/input/js0 . إذا كان الإخراج هو:

jstest: No such file or directory

انظر ls /dev/input | grep js وتجد رقم فرحة الخاص بك. إذا كان يختلف ، فطبق التغييرات في compose.yaml وملف التشغيل.

رسم الخرائط

ROS2 Distro	البنى المدعومة
`galactic`	`linux/amd64` ، `linux/arm64`
`humble`	`linux/amd64` ، `linux/arm64`

متاح على Docker Hub

العرض التوضيحي

التحكم في Rosbot XL مع لعبة Logitech F710 Gamepad

فلاش البرامج الثابتة الصحيحة:

docker stop rosbot-xl microros || true && 
docker run --rm -it --privileged 
--mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

قم بتوصيل Logitech F710 Dongle بـ Rosbot XL و Run (على Rosbot):
```
 cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up
```

التحكم في Rosbot 2R مع Gamepad Logitech F710

فلاش البرامج الثابتة الصحيحة:

docker stop rosbot microros || true && docker run 
--rm -it --privileged 
husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
flash-firmware.py /root/firmware.bin

قم بتوصيل Logitech F710 Dongle إلى Rosbot 2R و Run (على Rosbot):
```
 cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up
```

العرض التوضيحي لمساحة الاسم المختلفة مع Gamepad Logitech F710

قم بتوصيل Dongle Logitech F710 USB بجهاز الكمبيوتر الخاص بك. استنساخ هذا الريبو إلى جهاز الكمبيوتر الخاص بك وانتقل إلى joy2twist/demo/ Directory وتشغيله في محطة منفصلة:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

قم بتغيير مساحة الاسم في ملف multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

الآن ssh إلى روبوت الخاص بك:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

انتقل إلى المجلد /home/husarion/demo/multiple_robots ، وقم بتشغيل الحاوية لـ Rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

تصفية الموضوع
إذا قمت بعد ذلك بالتحقق من جهاز الكمبيوتر العقد المتوفرة ROS 2 ستحصل عليها:
$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout
لاحظ أن موضوع Single /robot1/cmd_vel يتوفر خارج الروبوت بفضل التكوين من ملف ros2router_config.yaml .
للتحكم في الروبوت باستخدام Teleop ، ما عليك سوى تشغيل: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

لتشغيل حاوية joy2twist قم بتنفيذ الأمر التالي على جهاز الكمبيوتر الخاص بك في دليل joy2twist/demo/multiple_robots :