Arctos GUI ist eine grafische Benutzeroberfläche zur Steuerung eines Roboterarms mithilfe von ROS (Robot Operating System). Es unterstützt Verbindungen über Arduino Mega oder CANable-Adapter und ermöglicht es Benutzern, die Armgelenke, kartesischen Koordinaten und Greiferbewegungen zu steuern sowie benutzerdefinierte CAN-Nachrichten zu senden.
Sie haben zwei Möglichkeiten, die Arctos-GUI zu installieren:
Zunächst müssen Sie ROS und seine Abhängigkeiten installieren:
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
Klonen und erstellen Sie das Repository. Klonen Sie das Arctos-GUI-Repository und installieren Sie Abhängigkeiten:
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
Fügen Sie Ihrem Bash-Profil eine ROS-Umgebung hinzu:
nano ~/.bashrc
Fügen Sie diese Zeile hinzu:
source /home//ROS/devel/setup.bash
Speichern Sie mit Strg+S und beenden Sie mit Strg+X.
Ausführen der GUI Navigieren Sie nach der Installation zum Verzeichnis arctosgui und starten Sie die GUI:
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
Alternativ können Sie jede Registerkarte manuell öffnen:
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
Gehen Sie in MoveIt RViz zu Datei > Konfiguration öffnen oder drücken Sie Strg+O und öffnen Sie die Datei arctosgui_config.rviz. Sobald die Konfiguration geladen ist, verbinden Sie den Roboter über Arduino oder CANable und verwenden Sie die GUI, um Bewegungen zu planen und auszuführen.
Wenn Sie eine schnellere Einrichtung bevorzugen, können Sie eine vorkonfigurierte virtuelle Maschine verwenden:
Stellen Sie die Übersetzungsverhältnisse in Convert.py und Roscan.py nach Bedarf für Ihren Roboter ein:
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # Ersetzen Sie es durch Ihre tatsächlichen Getriebeübersetzungen. Für rohe Übersetzungsverhältnisse:
X: 13,5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67,82 C: 67,82 Diese Rohübersetzungsverhältnisse können für Schätzwerte mit 0,5 multipliziert werden:
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
Um die Open-Loop-Version mit Arduino MEGA zu verwenden, passen Sie die Konfiguration der seriellen Schnittstelle in konvertieren.py an:
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
Vor dem Ausführen müssen Sie dem USB-Anschluss Berechtigungen erteilen:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
