rgbd slam tutor2

Dies ist die zweite Version des RGBD SLAM Tutors. Weitere Informationen finden Sie in meinen Blogs:

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Installation

1. Abhängigkeiten: OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Verwenden Sie die folgenden Befehle, wenn Sie Ubuntu verwenden:

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. Kompilieren Sie Bibliotheken von Drittanbietern, einschließlich DBoW2 (zum Schließen von Schleifen), einer modifizierten Version von g2o (zum Lösen von PNP) und dem OrbExtractor von [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

Es sind alles cmake-Projekte. Gehen Sie also einfach in das Verzeichnis und geben Sie Folgendes ein:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Für g2o müssen Sie make install eingeben, um es in /usr/local/ zu installieren, andernfalls funktioniert FindG2O.cmake nicht.

3. Kompilieren Sie dieses Projekt:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Sie finden einige Experiment-Binärdateien in bin/ wie bin/exp_mapping, es handelt sich um im Blog beschriebene Experimente. Bitte laden Sie den Datensatz herunter und bearbeiten Sie die Parameterdatei, bevor Sie Experimente durchführen.

Vielen Dank an die hervorragenden Arbeiten von g2o und orb-slam!