Tolles URDF
Eine kuratierte Liste von Bibliotheken, Tools und Ressourcen des Unified Robot Description Format (URDF).
Das Unified Robot Description Format (URDF) ist ein XML-Format zur Darstellung einiger Aspekte eines Robotermodells, das ursprünglich als Teil des Robot Operating System (ROS) vorgeschlagen wurde, heute aber in mehreren robotikbezogenen Tools und Software verwendet wird.
Die offizielle Spezifikation und weitere Informationen zu URDF finden Sie auf der offiziellen ROS-Dokumentationsseite zu URDF.
Inhalt
- URDF
- Bibliotheken
- C++
- Python
- MATLAB/Simulink
- Rost
- Julia
- Ressourcen
- Werkzeuge
- Gemeinschaft
URDF
Es gibt keine versionierte Spezifikation des URDF-Formats. Die Hauptreferenz für das URDF-Format sind die ROS-Wiki-Dokumente zu URDF.
Bibliotheken
Bibliotheken zum Importieren, Exportieren und Bearbeiten von URDF-Dateien.
C++
- urdfdom – Referenz-C++-URDF-Parser-Implementierung, verwaltet von OpenRobotics. [BSD]
- sdformat – Referenz-C++-Implementierung des SDFormat (Simulation Description Format), das in Gazebo- und Ignition-Bibliotheken verwendet wird und einen Konverter (basierend auf
urdfdom ) von URDF in SDF enthält. [APACHE2] - iDynTree – Bibliothek zur Kinematik- und Dynamikberechnung freischwebender Robotermodelle mit Unterstützung für den Import und Export von URDF-Dateien. Es enthält Python- und MATLAB-Bindungen. [BSD]
Python
- urdf_parser_py – Referenz-Python-URDF-Parser, verwaltet von OpenRobotics. [BSD]
- odio_urdf – Bibliothek zum Erstellen von URDF-Dateien mit Python. [MIT]
MATLAB/Simulink
- Simscape Multibody URDF-Import – Simscape Multibody ist die Multibody-Simulationsumgebung von MATLAB, die den Import von URDFs unterstützt. MATLAB-Dokumente enthalten auch eine nützliche URDF-Primer-Dokumentation. [Kommerziell]
Rost
- urdf-rs – URDF-Parser mit serde-xml-rs für Rust. [APACHE2]
Julia
- MeshCatMechanisms.jl – 3D-Visualisierung von Mechanismen und URDFs mit MeshCat.jl und RigidBodyDynamics.jl. [MIT]
Ressourcen
- Fantastische Roboterbeschreibungen – Eine kuratierte Liste fantastischer Roboterbeschreibungen, die meisten im URDF- oder Xacro-Format.
Werkzeuge
- xacro – Xacro ist eine XML-Makrosprache. Mit xacro können Sie kürzere und besser lesbare XML-Dateien erstellen, indem Sie Makros verwenden, die zu größeren XML-Ausdrücken erweitert werden. Xacro wird häufig zur Verwaltung von URDF-Modellen verwendet. [BSD]
- blender-robotics-utils – Satz von Dienstprogrammen zum Exportieren/Steuern Ihres Roboters in Blender. Es enthält einen URDF-zu-Blender-Modellkonverter. [BSD]
- Unity-Technologies/URDF-Importer – Mit dem URDF-Importer können Sie einen im URDF-Format definierten Roboter in eine Unity-Szene importieren. [APACHE]
- yourdfpy – Bibliothek und Befehlszeilentool zum Laden, Visualisieren, Bearbeiten, Validieren und Speichern von URDF-Dateien.
- urdf-viz – URDF/XACRO-Datei visualisieren, URDF Viewer funktioniert unter Windows/MacOS/Linux. [APACHE2]
- Foxglove Studio – Visualisierungs-App für Web oder Desktop, unterstützt URDFs sowie beliebige Taschen- oder MCAP-Daten. [MPL-2.0]
- URDFormer – Bei einem gegebenen Bild sagt URDFormer seinen entsprechenden interaktiven „digitalen Zwilling“ im URDF-Format voraus.
Gemeinschaft
- Robotics StackExchange – Fragen zu URDF in Robotics StackExchange.
- ROS-Antworten – Fragen zu URDF in ROS.
- Foxglove Slack-Community – Fragen und Diskussionen zur Visualisierung von Robotikdaten
Beitragen
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