RVO2
v2.0.2
https://gamma.cs.unc.edu/rvo2/
Wir präsentieren einen formalen Ansatz zur Vermeidung von gegenseitiger Kollision, bei dem mehrere unabhängige mobile Roboter oder Agenten Kollisionen miteinander ohne Kommunikation zwischen Agenten vermeiden müssen, während sie sich in einem gemeinsamen Arbeitsbereich bewegen. Unsere Formulierung, optimale gegenseitige Kollisionsvermeidung (ORCA), bietet ausreichende Bedingungen für kollisionsfreie Bewegungen, indem jeder Agent die Hälfte der Verantwortung für die Vermeidung paarweise Kollisionen übernehmen lässt. Die Auswahl der optimalen Aktion für jeden Agenten wird auf die Lösung eines niedrigdimensionalen linearen Programms reduziert, und wir beweisen, dass die resultierenden Bewegungen reibungslos sind. Wir testen unseren optimalen Ansatz für die Vermeidung von wechselseitigen Kollisionen in mehreren dichten und komplexen Simulationsszenarien, an denen Tausende von Wirkstoffen beteiligt sind, und berechnen kollisionsfreie Aktionen für alle in nur wenigen Millisekunden.
Die RVO2-Bibliothek ist eine Open-Source C ++ 98-Implementierung unseres Algorithmus in zwei Dimensionen. Es verfügt über eine einfache API für Anwendungen von Drittanbietern. Der Benutzer legt statische Hindernisse, Agenten und die bevorzugten Geschwindigkeiten der Agenten fest. Die Simulation wird Schritt für Schritt über einen einfachen Anruf in die Bibliothek durchgeführt. Die Simulation ist während der Laufzeit vollständig zugänglich und manipulierbar. Die Bibliothek nutzt mehrere Prozessoren, wenn sie mit OpenMP zur effizienten Parallelisierung der Simulation verfügbar sind.
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