gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
Betreuer: michael AT openrobotics DOT org
| Bauen | Status |
|---|---|
| Testabdeckung | |
| Ubuntu Noble | |
| Homebrew | |
| Windows |
Gazebo Sim ist ein Open-Source-Robotiksimulator. Über Gazebo Sim haben Benutzer Zugriff auf hochauflösende Physik-, Rendering- und Sensormodelle. Darüber hinaus stehen Benutzern und Entwicklern mehrere Einstiegspunkte in die Simulation zur Verfügung, darunter eine grafische Benutzeroberfläche, Plugins sowie asynchrone Nachrichtenübermittlung und Dienste.
Gazebo Sim ist eine Weiterentwicklung von Gazebo Classic und repräsentiert über 16 Jahre Entwicklung und Erfahrung in Robotik und Simulation. Diese Bibliothek ist Teil des Gazebo-Projekts.
Merkmale
Installieren
Verwendung
Dokumentation
Testen
Ordnerstruktur
Mitwirken
Verhaltenskodex
Versionierung
Lizenz
Dynamiksimulation : Greifen Sie über Gazebo Physics auf mehrere leistungsstarke Physik-Engines zu.
Erweiterte 3D-Grafik : Durch Gazebo Rendering ist es möglich, Rendering-Engines wie OGRE v2 für eine realistische Darstellung von Umgebungen mit hochwertiger Beleuchtung, Schatten und Texturen zu verwenden.
Sensoren und Geräuschmodelle : Generieren Sie Sensordaten, optional mit Rauschen, von Laser-Entfernungsmessern, 2D-/3D-Kameras, Sensoren im Kinect-Stil, Kontaktsensoren, Kraft-Drehmoment-Sensoren, IMU, GPS und mehr, alles unterstützt von Gazebo Sensors
Plugins : Entwickeln Sie benutzerdefinierte Plugins für die Roboter-, Sensor- und Umgebungssteuerung.
Grafische Benutzeroberfläche : Erstellen, überprüfen und interagieren Sie mit Ihren Simulationen über Plugin-basierte grafische Benutzeroberflächen, die von der Gazebo-GUI unterstützt werden.
Simulationsmodelle : Greifen Sie auf zahlreiche Roboter zu, darunter PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create und TurtleBot, und konstruieren Sie Umgebungen mit anderen physikalisch genauen Modellen, die über Gazebo Fuel verfügbar sind. Sie können mit SDF auch ein neues Modell erstellen.
TCP/IP-Transport : Führen Sie eine Simulation auf Remote-Servern aus und stellen Sie eine Schnittstelle zu Gazebo Sim über Socket-basierte Nachrichtenübermittlung mithilfe von Gazebo Transport her.
Befehlszeilentools : Umfangreiche Befehlszeilentools für eine bessere Selbstbeobachtung und Kontrolle der Simulation.
Sehen Sie sich das Installations-Tutorial an.
Gazebo Sim kann nach der Installation über die Befehlszeile ausgeführt werden:
gz sim
Für Hilfe und Befehlszeilenoptionen verwenden Sie:
gz sim -h
Für den Fall, dass die Installation eine Mischung aus Debian und der Quelle ist, funktionieren die Befehlszeilentools von gz-tools möglicherweise nicht richtig.
Eine Problemumgehung besteht darin, die Umgebungsvariable GZ_CONFIG_PATH so zu definieren, dass sie auf die verschiedenen Speicherorte der Gazebo-Bibliotheksinstallationen verweist, an denen sich die YAML-Dateien für die Pakete befinden, z
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
Dabei ist $HOME/ws ein Beispiel für einen Colcon-Arbeitsbereich, der zum Erstellen von Gazebo verwendet wird.
Unter Windows funktioniert gz sim (dh das Ausführen von Server und GUI in einem Befehl) noch nicht. Um Gazebo Sim unter Windows auszuführen, müssen Sie den Server in einem Terminal ( gz sim -s <other args> ) und die GUI in einem anderen Terminal ( gz sim -g <other args> ) ausführen. Denken Sie daran, wenn Sie alle Gazebo Sim-Tutorials durchlesen. Denken Sie auch daran, dass Conda und installsetup.bat in beiden Terminals bereitgestellt werden müssen (ebenso wie alle Änderungen an GZ_PARTITION und anderen Umgebungsvariablen).
Sehen Sie sich das Installations-Tutorial an.
Sehen Sie sich das Installations-Tutorial an.
Weitere Informationen zum Erstellen oder Ändern von Tests finden Sie im Abschnitt „Tests schreiben“ des Leitfadens für Mitwirkende.
Informationen zu wichtigen Verzeichnissen und Dateien in diesem Repository finden Sie in der folgenden Tabelle.
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
Bitte beachten Sie den Beitragsleitfaden.
Bitte sehen Sie sich CODE_OF_CONDUCT.md an.
Diese Bibliothek verwendet semantische Versionierung. Darüber hinaus ist diese Bibliothek Teil des Gazebo-Projekts, das regelmäßig einen versionierten Satz kompatibler und ergänzender Bibliotheken veröffentlicht. Versions- und Releaseinformationen finden Sie auf der Gazebo-Website.
Diese Bibliothek ist unter Apache 2.0 lizenziert. Siehe auch die LICENSE-Datei.
