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MAVkit

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MAVKit

Einführung

MAVkit ist eine C++-Toolbox für MAVLink 2.0 in der Befehlszeile.

Es kann Daten von und zu verschiedenen Schnittstellentypen ( seriell , UDP , TCP , Datei ) anzeigen , umleiten , übertragen , protokollieren und wiedergeben .

MAVkit ist auch ein Framework für MAVLink-Programmierer. Es basiert auf einer modularen Architektur, bei der jedes Modul unabhängig in anderen Projekten verwendet werden kann. In diesem Fall stellt es einen einfachen MAVLink-Block bereit, der je nach Kommunikationshardware ersetzt werden kann.

Es wurde im Hinblick auf eine geringe Latenz entwickelt und schützt E/A-Puffer vor Überläufen (die zu Datenverlusten führen), indem es eine Dual-Thread-Verarbeitungsschleife pro Schnittstelle verwendet (schnelles Lesen und Verarbeiten).

Bauen

Submodul-Update

Hinweis: Verwenden Sie unbedingt den folgenden rekursiven Befehl, da es in mavlink zwei Submodulebenen gibt.

git submodule update --init --recursive

Zusammenstellung

Abhängigkeiten : Boost + MAVLink übliche Abhängigkeiten

mkdir build
cd build
cmake ..
make

Wie funktioniert es?

Mavkit ist in Modulen namens Messenger organisiert. Ein Messenger kann Nachrichten vollständig gleichzeitig empfangen und an andere senden.

Jeder Messenger kann entweder eine serielle Verbindung, ein UDP-Socket, eine Protokolldatei usw. sein.

Sie müssen mindestens einen Messenger (den ersten) für die Rolle des Masters angeben. Dieser spezielle wird dann mit jedem anderen erstellten Messenger duplex verbunden. Im Gegenteil, sekundäre Boten werden nicht zwischen ihnen verbunden.

Hier ist ein Beispiel für zwei MAVkit-Instanzen, die aus 4 bzw. 2 Messengern bestehen und über UDP miteinander verbunden sind. Beachten Sie, dass Master mit allen anderen Messenger verbunden sind, während diese nicht zwischen ihnen verbunden sind.

Wie benutzt man es?

Sobald Sie es erstellt haben, können Sie MAVKit über die Befehlszeile ausführen, indem Sie nacheinander Messenger angeben.

Der erste Bote übernimmt die Rolle des Meisters.

Seriell

Argumente:

Gerät -> Pfad eines TTY-Geräts.
Baudrate -> Baudrate.

Beispiel: --tty /dev/ttyUSB0 57600

UDP-Server

Argumente:

Port -> Abhörport.

Beispiel: --udp_server 14550

UDP-Client

Argumente:

IP-Adresse -> Ziel-IP-Adresse.
Port -> Zielport.

--udp_client 192.168.1.10 14550

TCP-Server

Argumente:

Port -> Abhörport.

Beispiel: --tcp_server 14550

TCP-Client

Argumente:

IP-Adresse -> Ziel-IP-Adresse.
Port -> Zielport.

--tcp_client 192.168.1.10 14550

Logger

Speichern Sie empfangene Nachrichten in der .raw- und .ts-Datei (.raw enthält die Mavlink-Rohdaten, .ts enthält den Zeitstempel für jede Nachricht).

Keine Argumente.

--log

Datei

Inhalte von .raw- und .ts-Dateien wiedergeben.

Argumente:

Dateipräfix -> Protokolle bestehen aus zwei Dateien (.raw und .ts), beide sollten sich am selben Ort befinden, damit mavkit sie finden kann. Beispiel: dir/log sucht nach den Dateien dir/log.raw und dir/log.ts.
Geschwindigkeitsmultiplikator -> Gleitkomma-Multiplikator für die Lesegeschwindigkeit.
Startzeit -> Startzeit in der Datei in Sekunden.

Beispiel: --file ../myLog 2.0 50