C6678 objectTracking

C6678-objectTracking

Dieses Dokument enthält eine Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Ausführung dieses Projekts.

Dieses Projekt besteht aus 3 Teilen.

• Code für C6678 EVM
• Host-seitiger Code
• Code für Tiva C zur Steuerung des Servomotors. (Sie können diesen auch direkt in C6678 hinzufügen.)

Host-seitiger Code

Dies ist ein einfaches C++,C-Programm, das Videos von einer angeschlossenen USB-Webkamera liest und den Videorahmen in Blöcke von 1024 Bytes aufteilt. Anschließend werden Header-Informationen (Paketnummer) hinzugefügt, die in den letzten beiden Bytes des Pakets codiert sind. Und sendet die Daten durch Öffnen einer UDP-Verbindung an C6678.

Anforderungen

• Jedes Linux-basierte Betriebssystem (getestet auf Ubuntu 18.04)
• OpenCV Cpp-Bibliotheken (vorzugsweise aus dem Quellcode erstellt). Diese Webseite von Codebind bietet umfassende und dennoch funktionierende Anweisungen zum Erstellen und Installieren von OpenCV aus dem Quellcode. Wir mussten beim Ausführen von CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON ein zusätzliches Flag hinzufügen. Dadurch wird sichergestellt, dass Sie pkg-config --cflags --libs opencv4 im Makefile verwenden können.

Erstellen und Ausführen des Codes

• Extrahieren Sie den Code in einen beliebigen Ordner auf Ihrem Computer. Bitte beachten Sie, dass sich alle Dateien im selben Ordner befinden müssen
• Bearbeiten Sie die Zeile #define SERVER_IP "10.107.2.126 um eine beliebige IP-Adresse anzugeben, auf die Sie zugreifen können, oder fügen Sie dieselbe Adresse in C6678 hinzu und verbinden Sie C6678 direkt mit dem PC
• Standardmäßig verwendet C6678 Port 7 #define PORT 7 . Möglicherweise benötigen Sie die Sudo-Berechtigung, um diesen Port verwenden zu können. Ändern Sie den Port auf eine Nummer größer als 1024, um die Verwendung von sudo zu vermeiden
• Um das Projekt zu erstellen, führen Sie den Befehl make und make clean aus, um alle Build-Dateien zu bereinigen.
• Führen Sie die ausführbare Datei aus, indem Sie im Terminal sudo ui eingeben

Debugging-Informationen

• In der Datei CvLoad.cpp müssen Sie möglicherweise die Kameragerätenummer VideoCapture vidIn(1); Sie können die Nummer der angeschlossenen Kamera anhand der Stub-Datei für Video /dev/video1 oder /dev/video2 ermitteln, die erstellt wird, sobald die Kamera angeschlossen ist
• Wenn Sie uart zur Kommunikation mit dem TIVA-Board verwenden, überprüfen Sie, ob Sie das richtige tty in CvLoad.cpp verwenden fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); Der Code für die serielle Kommunikation wurde dem Github-Repository xanthium-eneterprises entnommen

Code für C6678

• Installieren Sie CCS und MCSDK von der CD, die mit evm 6678 geliefert wurde
• Wenn Sie CCS und MCSDK installieren, die Sie aus dem Internet heruntergeladen haben, müssen Sie möglicherweise einige XML-Dateien bearbeiten, damit Eclipse die Installation von MCSDK-Komponenten erkennen kann
• Gehen Sie in ccs zu Projects->Import CCS Projects und wählen Sie das Projekt in ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/ aus.
• Ersetzen Sie die Dateien udpHello.c, helloWorld.c und hellowWorld.cfg durch die in unserem Projekt angegebenen Dateien
• Bearbeiten Sie bei Bedarf die Serveradresse und den Port in helloWorld.c.
• Erstellen Sie eine neue Zielkonfiguration. Fügen Sie auf der Registerkarte „Erweitert“ ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel zu Kern 0 hinzu
• Verbinden Sie die Platine. Drücken Sie die Hard-Reset-Taste auf der Platine. Führen Sie den Code aus (wählen Sie nur einen einzelnen Kern (Kern 0)). Jedes Mal, bevor Sie den Code ausführen, müssen Sie die Karte hart zurücksetzen.

Debuggen

• Das Einfügen von printf-Anweisungen ist die einfachste Möglichkeit, den Code zu debuggen. Im helloWorld.c-Code stehen mehrere Dateifunktionen zum Debuggen zur Verfügung. Insbesondere können Sie die LED-Blink-Aufgabe einschalten, indem Sie die entsprechenden Aufgaben in der Funktion main() in der Datei helloWorld.c entkommentieren. Sie müssen $IMG_LIB_ROOT zu Ihrem Build-Pfad hinzufügen, wenn Sie das verwenden
• Wir haben Wireshark verwendet, um ein- und ausgehende UDP-Pakete zu debuggen. tcpdump ist eine coolere Option
• Die Funktion „processImage()“ führt eine Sobel-Operation an einem im Computer gespeicherten Bild durch
• Octave/Matlab-Code zum Öffnen der .y-Bilder wird mit dem Projekt bereitgestellt

Kurze Seite

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

Mitwirkende

• Shubham Singhania
• Jinit Patil
• Krishna Khairnar
• Aswin P Ajayan