Arctos GUI es una interfaz gráfica de usuario para controlar un brazo robótico utilizando ROS (sistema operativo de robot). Admite conexiones a través de Arduino Mega o adaptador CANable, lo que permite a los usuarios controlar las articulaciones del brazo, las coordenadas cartesianas y los movimientos de la pinza, así como enviar mensajes CAN personalizados.
Tiene dos opciones para instalar Arctos GUI:
Para comenzar, necesitas instalar ROS y sus dependencias:
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
Clonar y construir el repositorio Clonar el repositorio de la GUI de Arctos e instalar las dependencias:
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
Agregue el entorno ROS a su perfil bash:
nano ~/.bashrc
Añade esta línea:
source /home//ROS/devel/setup.bash
Guarde con Ctrl+S y salga con Ctrl+X.
Ejecutando la GUI Después de la instalación, navegue hasta el directorio arctosgui e inicie la GUI:
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
Alternativamente, puede abrir manualmente cada pestaña:
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
En MoveIt RViz, vaya a Archivo > Abrir configuración o presione Ctrl+O y abra el archivo arctosgui_config.rviz. Una vez cargada la configuración, conecte el robot a través de Arduino o CANable y use la GUI para planificar y ejecutar movimientos.
Si prefiere una configuración más rápida, puede utilizar una máquina virtual preconfigurada:
Establezca las relaciones de transmisión en convert.py y roscan.py según sea necesario para su robot:
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # Reemplazar con las relaciones de caja de cambios reales Para relaciones de transmisión sin procesar:
X: 13,5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67,82 C: 67,82 Estas relaciones de transmisión brutas se pueden multiplicar por 0,5 para obtener valores estimados:
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
Para utilizar la versión de bucle abierto con Arduino MEGA, adapte la configuración del puerto serie en convert.py:
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
Antes de ejecutar, debe otorgar permisos al puerto USB:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
