rgbd slam tutor2

Esta es la segunda versión del tutor RGBD SLAM. Por favor visite mis blogs para más detalles:

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Instalación

1. Dependencias: OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Utilice los siguientes comandos si está utilizando Ubuntu:

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. Compile bibliotecas de terceros, incluido DBoW2 (para cerrar bucles), una versión modificada de g2o (para resolver pnp) y OrbExtractor de [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

Todos son proyectos de cmake, así que simplemente vaya al directorio y escriba:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Para g2o, debe escribir make install para instalarlo en /usr/local/, de lo contrario, FindG2O.cmake no funcionará.

3. Compile este proyecto:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Encontrará algunos binarios de experimentos en bin/ como bin/exp_mapping, son experimentos descritos en el blog. Descargue el conjunto de datos y edite el archivo de parámetros antes de realizar experimentos.

¡Muchas gracias a los excelentes trabajos de g2o y orb-slam!