Impresionante URDF
Una lista seleccionada de bibliotecas, herramientas y recursos del formato unificado de descripción de robots (URDF).
El Formato Unificado de Descripción de Robot (URDF) es un formato XML para representar algunos aspectos de un modelo de robot, que se propuso inicialmente como parte del Sistema Operativo de Robot (ROS), pero ahora se utiliza en varias herramientas y software relacionados con la robótica.
Consulte la página de documentación oficial de ROS en URDF para obtener la especificación oficial y más información sobre URDF.
Contenido
- URDF
- Bibliotecas
- C++
- Pitón
- MATLAB/Simulink
- Óxido
- Julia
- Recursos
- Herramientas
- Comunidad
URDF
No existe una especificación versionada del formato URDF. La principal referencia para el formato URDF son los documentos wiki de ROS sobre URDF.
Bibliotecas
Bibliotecas para importar, exportar y manipular archivos URDF.
C++
- urdfdom: implementación del analizador URDF de C++ de referencia mantenida por OpenRobotics. [BSD]
- sdformat: implementación de referencia en C++ de SDFormat (formato de descripción de simulación), utilizado en las bibliotecas Gazebo e Ignition, que incluye un convertidor (basado en
urdfdom ) de URDF a SDF. [APACHE2] - iDynTree: biblioteca para cálculo cinemático y dinámico de modelos de robots flotantes, con soporte para importación y exportación de archivos URDF. Incluye enlaces de Python y MATLAB. [BSD]
Pitón
- urdf_parser_py: analizador Python URDF de referencia mantenido por OpenRobotics. [BSD]
- odio_urdf: biblioteca para crear archivos URDF usando Python. [MIT]
MATLAB/Simulink
- Importación URDF de Simscape Multibody: Simscape Multibody es el entorno de simulación multicuerpo de MATLAB, que admite la importación de URDF. Los documentos de MATLAB también contienen una útil documentación básica sobre URDF. [Comercial]
Óxido
- urdf-rs: analizador URDF que utiliza serde-xml-rs para Rust. [APACHE2]
Julia
- MeshCatMechanisms.jl: visualización 3D de mecanismos y URDF utilizando MeshCat.jl y RigidBodyDynamics.jl. [MIT]
Recursos
- Descripciones de robots increíbles: una lista seleccionada de descripciones de robots increíbles, la mayoría en formatos URDF o Xacro.
Herramientas
- xacro - Xacro es un lenguaje de macros XML. Con xacro, puede crear archivos XML más cortos y legibles mediante el uso de macros que se expanden a expresiones XML más grandes. Xacro se utiliza con frecuencia para mantener modelos URDF. [BSD]
- blender-robotics-utils: conjunto de utilidades para exportar/controlar su robot en Blender. Incluye un conversor de modelos URDF a Blender. [BSD]
- Unity-Technologies/URDF-Importer: URDF Importer le permite importar un robot definido en formato URDF en una escena de Unity. [APACHE]
- yourdfpy: biblioteca y herramienta de línea de comandos para cargar, visualizar, manipular, validar y guardar archivos URDF.
- urdf-viz: visualiza archivos URDF/XACRO, URDF Viewer funciona en Windows/MacOS/Linux. [APACHE2]
- Foxglove Studio: aplicación de visualización para web o escritorio, admite URDF y datos de bolsa o MCAP arbitrarios. [MPL-2.0]
- URDFormer: dada una imagen, URDFormer predice su correspondiente 'gemelo digital' interactivo en formato URDF.
Comunidad
- Robotics StackExchange: preguntas relacionadas con URDF en Robotics StackExchange.
- Respuestas de ROS: preguntas relacionadas con URDF en ROS.
- Comunidad Foxglove Slack: preguntas y debates relacionados con la visualización de datos robóticos
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