gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
Mantenedor: michael AT openrobotics DOT org
| Construir | Estado |
|---|---|
| Cobertura de prueba | |
| ubuntu noble | |
| cerveza casera | |
| ventanas |
Gazebo Sim es un simulador de robótica de código abierto. A través de Gazebo Sim, los usuarios tienen acceso a modelos de sensores, renderizado y física de alta fidelidad. Además, los usuarios y desarrolladores tienen múltiples puntos de entrada a la simulación, incluida una interfaz gráfica de usuario, complementos y servicios y transmisión de mensajes asíncronos.
Gazebo Sim se deriva de Gazebo Classic y representa más de 16 años de desarrollo y experiencia en robótica y simulación. Esta biblioteca es parte del proyecto Gazebo.
Características
Instalar
Uso
Documentación
Pruebas
Estructura de carpetas
Contribuyendo
Código de conducta
Versionado
Licencia
Simulación dinámica : acceda a múltiples motores de física de alto rendimiento a través de Gazebo Physics.
Gráficos 3D avanzados : a través de Gazebo Rendering, es posible utilizar motores de renderizado como OGRE v2 para renderizar entornos realistas con iluminación, sombras y texturas de alta calidad.
Sensores y modelos de ruido : genere datos de sensores, opcionalmente con ruido, desde telémetros láser, cámaras 2D/3D, sensores estilo Kinect, sensores de contacto, fuerza-torque, IMU, GPS y más, todos con tecnología de sensores Gazebo.
Complementos : desarrolle complementos personalizados para control de robots, sensores y entornos.
Interfaz gráfica : cree, introspeccione e interactúe con sus simulaciones a través de interfaces gráficas basadas en complementos impulsadas por Gazebo GUI.
Modelos de simulación : acceda a numerosos robots, incluidos PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create y TurtleBot, y construya entornos utilizando otros modelos físicamente precisos disponibles a través de Gazebo Fuel. También puedes construir un nuevo modelo usando SDF.
Transporte TCP/IP : ejecute la simulación en servidores remotos e interactúe con Gazebo Sim a través del paso de mensajes basado en sockets utilizando Gazebo Transport.
Herramientas de línea de comandos : amplias herramientas de línea de comandos para una mayor introspección y control de la simulación.
Vea el tutorial de instalación.
Gazebo Sim se puede ejecutar desde la línea de comandos, una vez instalado, usando:
gz sim
Para obtener ayuda y opciones de línea de comando, use:
gz sim -h
En el caso de que la instalación sea una combinación de Debian y desde el código fuente, es posible que las herramientas de línea de comandos de gz-tools no funcionen correctamente.
Una solución alternativa es definir la variable de entorno GZ_CONFIG_PATH para que apunte a las diferentes ubicaciones de las instalaciones de las bibliotecas de Gazebo, donde se encuentran los archivos YAML para los paquetes, como
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
donde $HOME/ws es un ejemplo de espacio de trabajo de colcon utilizado para crear Gazebo.
En Windows, gz sim (es decir, ejecutar tanto el servidor como la GUI en un solo comando) aún no funciona. Para ejecutar Gazebo Sim en Windows, necesita ejecutar el servidor en una terminal ( gz sim -s <other args> ) y la GUI en otra terminal ( gz sim -g <other args> ). Recuerde esto cuando lea todos los tutoriales de Gazebo Sim. Recuerde también que Conda e installsetup.bat deben obtenerse en ambas terminales (así como cualquier cambio en GZ_PARTITION y otras variables de entorno).
Vea el tutorial de instalación.
Vea el tutorial de instalación.
Consulte la sección Redacción de exámenes de la guía para colaboradores para obtener ayuda para crear o modificar exámenes.
Consulte la siguiente tabla para obtener información sobre directorios y archivos importantes en este repositorio.
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
Consulte la guía de contribuciones.
Consulte CODE_OF_CONDUCT.md.
Esta biblioteca utiliza versiones semánticas. Además, esta biblioteca es parte del proyecto Gazebo, que publica periódicamente un conjunto versionado de bibliotecas compatibles y complementarias. Consulte el sitio web de Gazebo para obtener información sobre la versión y el lanzamiento.
Esta biblioteca tiene licencia Apache 2.0. Véase también el archivo LICENCIA.
