FanucBotGui

FanucBotGui

GUI para mover y controlar el robot láser

Tecnologías:

1. lenguaje C++
2. Qt + cascada abierta
3. sistema de construcción qmake

Construir:

1. Agregue CSF_OCCTIncludePath: ruta a los archivos de inclusión de opencascade; ejemplo: /usr/include/opencascade
2. Agregue CSF_OCCTLibPath: ruta a los archivos opencascade lib; ejemplo: /usr/lib
3. Agregue EIGEN_INCLUDE_DIRS: la ruta a eigen3 incluye (libeigen3-dev.deb en Debian) ejemplo: /usr/include/eigen3

Usando:
Requisitos generales de interfaz

1. La interfaz debe tener tres modos:
   • editar una tarea;
   • procesamiento de la pieza (láser en el robot);
   • procesamiento de la pieza (el láser está estacionario);
2. De forma predeterminada, se inicia el modo de edición de tareas.
3. Al finalizar el procesamiento o cuando se fuerza a detenerlo, la interfaz cambia al modo de edición.
4. Para controlar el proceso de procesamiento, la interfaz debe tener botones:
• transición a modos de procesamiento (“Inicio 1”, “Inicio 2”);
• pausar el proceso de procesamiento (“Pausa”);
• detener el modo de procesamiento y regresar al modo de edición (“Detener”).

En el modo JOB EDIT, las siguientes funciones están disponibles en la interfaz:

1. Mostrar un modelo de pieza (cargado desde un archivo)
2. Visualización deshabilitada del modelo del equipo (el archivo se especifica en la configuración).
3. Muestra el encendido/apagado del equipo con una bandera en la configuración.
4. Establecer la posición relativa de la pieza y el equipo:
   • desde el teclado, configurando los valores de desplazamiento y rotación.
   • usando el mouse.
5. Disposición de los “puntos de anclaje”:
1. Cada punto de anclaje tiene lo siguiente mostrado en una ventana separada:
   • coordenadas del modelo;
   • Coordenadas mundiales del robot (XYZ).
2. Grabar las coordenadas actuales del robot hasta el punto de anclaje seleccionado.
3. Restablecer las coordenadas mundiales del robot en el punto de anclaje.
4. Los puntos de anclaje con coordenadas establecidas deben marcarse cuando se muestran en la escena 3D.
6. Disposición de los “puntos de procesamiento”:
   1. Cada punto de procesamiento tiene lo siguiente mostrado en una ventana separada:
      • coordenadas del modelo;
      • dirección del haz en forma de tres ángulos;
      • nombre de archivo del programa de control láser (MaxiGraf);
      • retraso en el punto [ms].
   2. Al crear un punto de procesamiento, la dirección está determinada por la normal a la superficie del modelo.
7. Instalación opcional de un “punto de agarre” con posibilidad de retirarlo.

En los modos PROCESSING las siguientes funciones están disponibles en la interfaz:

1. Mostrar modelos de piezas y equipos (si está habilitado).
2. Muestra el modelo de la herramienta (cabezal láser o pinza) según la posición real.
3. Indicación de funcionamiento del láser.
4. Posibilidad de ajustar la orientación y el punto de partida del rayo láser.
5. Muestra un mensaje que indica que el proceso de procesamiento está completo.