navsim

Evaluación comparativa y simulación de vehículos autónomos no reactivos basados ​​en datos

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NAVSIM: simulación y evaluación comparativa de vehículos autónomos no reactivos basados ​​en datos

Daniel Dauner ^1,2 , Marcel Hallgarten ^1,5 , Tianyu Li ³ , Xinshuo Weng ⁴ , Zhiyu Huang ^4,6 , Zetong Yang ³
Hongyang Li ³ , Igor Gilitschenski ^7,8 , Boris Ivanovic ⁴ , Marco Pavone ^4,9 , Andreas Geiger ^1,2 y Kashyap Chitta ^1,2

¹ Universidad de Tübingen, ² Centro de IA de Tübingen, ³ OpenDriveLab en el Laboratorio de IA de Shanghai, ⁴ NVIDIA Research
⁵ Robert Bosch GmbH, ⁶ Universidad Tecnológica de Nanyang, ⁷ Universidad de Toronto, ⁸ Vector Institute, ⁹ Universidad de Stanford

Avances en los sistemas de procesamiento de información neuronal (NeurIPS), 2024
Seguimiento de conjuntos de datos y puntos de referencia

Reflejos

NAVSIM recopila métricas basadas en simulación (como el progreso y el tiempo hasta la colisión) para la conducción de un extremo a otro desplegando abstracciones simplificadas de escenas a vista de pájaro para un breve horizonte de simulación. Opera bajo la condición de que la política no tenga influencia en el medio ambiente, lo que permite un cálculo métrico eficiente y de circuito abierto y, al mismo tiempo, está mejor alineado con evaluaciones de circuito cerrado que los errores de desplazamiento tradicionales.

Tabla de contenido

1. Reflejos

2. Empezando

3. Registro de cambios

4. Licencia y citación

5. Otros recursos

Empezando

• Descarga e instalación

• Comprender y crear agentes

• Comprender el formato de datos y las clases.

• Divisiones de conjuntos de datos versus divisiones de prueba/entrenamiento filtrado

• Comprender la puntuación PDM

• Enviar a la tabla de clasificación

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Registro de cambios

• [2024/09/03] Lanzamiento NAVSIM v1.1

• Tabla de clasificación para navtest en Hugging Face

• Liberación de puntos de control de referencia en Hugging Face

• Documentos actualizados para envío y papel.

• Refactorización de código, formateo, correcciones menores.

• [2024/04/21] Lanzamiento de NAVSIM v1.0 (versión oficial del kit de desarrollo para AGC 2024)

• Paralelización del almacenamiento en caché/evaluación de métricas

• Agrega la línea base de Transfuser (ver agentes)

• Agrega entrenamiento estandarizado y divisiones filtradas de prueba (ver divisiones)

• Herramientas de visualización (ver tutorial_visualization.ipynb)

• [2024/04/03] Lanzamiento NAVSIM v0.4

• Soporte para marcos de fase de prueba de competencia.

• Descargar script para trainval

• Agente Egostatus MLP y canal de capacitación

• [2024/03/25] Lanzamiento de NAVSIM v0.3 (versión oficial del kit de desarrollo para la fase de preparación)

• Agrega código para el envío de la tabla de clasificación

• [2024/03/11] Lanzamiento NAVSIM v0.2

• Instalación y descarga más sencilla

• integración dividida de datos mini y de prueba

• Agente Human privilegiado

• [2024/02/20] Lanzamiento de NAVSIM v0.1 (demostración inicial)

• Blobs de sensores y registros de anotaciones de OpenScene-mini

• Agente ingenuo ConstantVelocity

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Licencia y citación

Todos los activos y el código de este repositorio están bajo la licencia Apache 2.0 a menos que se especifique lo contrario. Los conjuntos de datos (incluidos nuPlan y OpenScene) heredan sus propias licencias de distribución. Considere citar nuestro artículo y proyecto si ayudan en su investigación.

 @inproceedings{Dauner2024NEURIPS,
	 autor = {Daniel Dauner y Marcel Hallgarten y Tianyu Li y Xinshuo Weng y Zhiyu Huang y Zetong Yang y Hongyang Li e Igor Gilitschenski y Boris Ivanovic y Marco Pavone y Andreas Geiger y Kashyap Chitta},
	 título = {NAVSIM: simulación y evaluación comparativa de vehículos autónomos no reactivos basados ​​en datos},
	 booktitle = {Avances en sistemas de procesamiento de información neuronal (NeurIPS)},
	 año = {2024},
 }

 @misc{Contributors2024navsim,title={NAVSIM: simulación y evaluación comparativa de vehículos autónomos no reactivos basados ​​en datos},author={NAVSIM Contributors},howpublished={url{https://github.com/autonomousvision/navsim}},año ={2024}}

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Otros recursos

• TRINEO | garaje tuPlan | Garaje CARLA | Encuesta sobre E2EAD

• PLANTA | REY | Transfusor | LIMPIO

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