rgbd slam tutor2

Il s'agit de la deuxième version du tuteur RGBD SLAM. Veuillez visiter mes blogs pour plus de détails :

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Installation

1. Dépendances : OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Utilisez les commandes ci-dessous si vous utilisez Ubuntu :

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. Compilez des bibliothèques tierces, notamment DBoW2 (pour la fermeture de boucle), une version modifiée de g2o (pour résoudre le pnp) et OrbExtractor de [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

Ce sont tous des projets cmake, alors allez simplement dans le répertoire et tapez :

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Pour g2o, vous devez taper make install pour l'installer dans /usr/local/ sinon FindG2O.cmake ne fonctionnera pas.

3. Compilez ce projet :

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Vous trouverez quelques binaires d'expérimentation dans bin/ comme bin/exp_mapping, ce sont des expériences décrites dans le blog. Veuillez télécharger l'ensemble de données et modifier le fichier de paramètres avant de faire des expériences.

Un grand merci aux excellents travaux de g2o et orb-slam !