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Une liste organisée de bibliothèques, d'outils et de ressources Unified Robot Description Format (URDF).

Unified Robot Description Format (URDF) est un format XML permettant de représenter certains aspects d'un modèle de robot, initialement proposé dans le cadre du système d'exploitation de robot (ROS), mais il est désormais utilisé dans plusieurs outils et logiciels liés à la robotique.

Consultez la page de documentation officielle de ROS sur URDF pour connaître la spécification officielle et plus d'informations sur URDF.

Contenu

URDF
- Bibliothèques
  - C++
  - Python
  - MATLAB/Simulink
  - Rouiller
  - Julie
- Ressources
- Outils
Communauté

URDF

Il n’existe aucune spécification versionnée du format URDF. La référence principale pour le format URDF est la documentation wiki ROS sur URDF.

Bibliothèques

Bibliothèques pour importer, exporter et manipuler des fichiers URDF.

C++

urdfdom - Implémentation de l'analyseur URDF C++ de référence gérée par OpenRobotics. [BSD]
sdformat - Implémentation C++ de référence du SDFormat (Simulation Description Format), utilisé dans les bibliothèques Gazebo et Ignition qui inclut un convertisseur (basé sur urdfdom ) d'URDF en SDF. [APACHE2]
iDynTree - Bibliothèque pour le calcul cinématique et dynamique d'un modèle de robot flottant, avec prise en charge de l'importation et de l'exportation de fichiers URDF. Il inclut les liaisons Python et MATLAB. [BSD]

Python

urdf_parser_py - Analyseur Python URDF de référence géré par OpenRobotics. [BSD]
odio_urdf - Bibliothèque pour créer des fichiers URDF à l'aide de Python. [MIT]

MATLAB/Simulink

Importation Simscape Multibody URDF - Simscape Multibody est l'environnement de simulation Multibody de MATLAB, qui prend en charge l'importation d'URDF. La documentation MATLAB contient également une documentation utile sur l'amorce URDF. [Commercial]

Rouiller

urdf-rs - Analyseur URDF utilisant serde-xml-rs pour Rust. [APACHE2]

Julie

MeshCatMechanisms.jl - Visualisation 3D de mécanismes et d'URDF à l'aide de MeshCat.jl et RigidBodyDynamics.jl. [MIT]

Ressources

Descriptions de robots impressionnantes - Une liste organisée de descriptions de robots impressionnantes, la plupart au format URDF ou Xacro.

Outils

xacro - Xacro est un langage de macro XML. Avec xacro, vous pouvez créer des fichiers XML plus courts et plus lisibles en utilisant des macros qui se développent en expressions XML plus grandes. Xacro est fréquemment utilisé pour gérer les modèles URDF. [BSD]
blender-robotics-utils - Ensemble d'utilitaires pour exporter/contrôler votre robot dans Blender. Il comprend un convertisseur de modèle URDF vers Blender. [BSD]
Unity-Technologies/URDF-Importer - URDF Importer permet d'importer un robot défini au format URDF dans une scène Unity. [APACHE]
yourdfpy - Bibliothèque et outil de ligne de commande pour charger, visualiser, manipuler, valider et enregistrer des fichiers URDF.
urdf-viz - Visualisez le fichier URDF/XACRO, URDF Viewer fonctionne sous Windows/MacOS/Linux. [APACHE2]
Foxglove Studio - Application de visualisation pour le Web ou le bureau, prend en charge les URDF ainsi que les données arbitraires ou MCAP. [MPL-2.0]
URDFormer - Étant donné une image, URDFormer prédit son « jumeau numérique » interactif correspondant au format URDF.

Communauté

Robotics StackExchange - Questions liées à l'URDF dans Robotics StackExchange.
Réponses ROS - Questions liées à l'URDF dans ROS.
Communauté Foxglove Slack - Questions et discussions liées à la visualisation des données robotiques