RVO2

Évitement optimal des collisions réciproques

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

Nous présentons une approche formelle de l'évitement réciproque des collisions, dans laquelle plusieurs robots ou agents mobiles indépendants doivent éviter les collisions entre eux sans communication entre les agents lorsqu'ils se déplacent dans un espace de travail commun. Notre formulation, l'évitement optimal de collision réciproque (ORCA), fournit des conditions suffisantes pour un mouvement sans collision en laissant chaque agent assumer la moitié de la responsabilité d'éviter les collisions par paires. La sélection de l'action optimale pour chaque agent se réduit à résoudre un programme linéaire de faible dimension, et nous prouvons que les mouvements résultants sont fluides. Nous testons notre approche optimale d’évitement réciproque des collisions sur plusieurs espaces de travail de scénarios de simulation denses et complexes impliquant des milliers d’agents, et calculons des actions sans collision pour chacun d’entre eux en seulement quelques millisecondes.

La bibliothèque RVO2 est une implémentation open source C++98 de notre algorithme en deux dimensions. Il dispose d'une API simple pour les applications tierces. L'utilisateur spécifie les obstacles statiques, les agents et les vitesses préférées des agents. La simulation s'effectue étape par étape via un simple appel à la bibliothèque. La simulation est entièrement accessible et manipulable pendant l'exécution. La bibliothèque exploite plusieurs processeurs s'ils sont disponibles via OpenMP pour une parallélisation efficace de la simulation.

SPDX-FileCopyrightText : 2008 Université de Caroline du Nord à Chapel Hill
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Les auteurs peuvent être contactés via :

Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, Dinesh Manocha
Département d'informatique
201, rue S. Columbia
Frederick P. Brooks, Jr. Computer Science Bldg.
Chapel Hill, Caroline du Nord 27599-3175
les états-unis d'Amérique