RVO2
v2.0.2
https://gamma.cs.unc.edu/rvo2/
Nous présentons une approche formelle de l'évitement des collisions réciproque, où plusieurs robots ou agents mobiles indépendants doivent éviter les collisions entre eux sans communication entre les agents tout en se déplaçant dans un espace de travail commun. Notre formulation, évitement des collisions réciproques optimal (ORCA), fournit des conditions suffisantes pour le mouvement sans collision en permettant à chaque agent de prendre la moitié de la responsabilité d'éviter les collisions par paires. La sélection de l'action optimale pour chaque agent est réduite à la résolution d'un programme linéaire de faible dimension, et nous prouvons que les mouvements résultants sont lisses. Nous testons notre approche optimale d'évitement des collisions réciproques sur plusieurs scénarios de simulation denses et complexes impliquant des milliers d'agents, et calculons des actions sans collision pour chacun d'eux en quelques millisecondes.
La bibliothèque RVO2 est une implémentation Open-source C ++ 98 de notre algorithme en deux dimensions. Il a une API simple pour les applications tierces. L'utilisateur spécifie les obstacles statiques, les agents et les vitesses préférées des agents. La simulation est effectuée étape par étape via un simple appel à la bibliothèque. La simulation est entièrement accessible et manipulable pendant l'exécution. La bibliothèque exploite plusieurs processeurs s'ils sont disponibles à l'aide d'OpenMP pour une parallélisation efficace de la simulation.
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Les auteurs peuvent être contactés via:
Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, Dinesh Manocha
Département de l'informatique
201 S. Columbia St.
Frederick P. Brooks, Jr. Informatique Bldg.
Chapel Hill, NC 27599-3175
les états-unis d'Amérique
