Apprentissage ROS2 C++ PYTHON
Une collection utile d'exemples rclcpp et rclpy pour se plonger dans ROS2
Ce référentiel a pour objectif de faciliter le processus d'apprentissage des fonctionnalités de base, intermédiaires et avancées de ROS2 grâce à une collection d'exemples de nœuds prêts à être compilés et utilisés. Tous les nœuds ont été testés avec ROS2 HUMBLE
Arborescence des dossiers
RPC
Tous les sous-dossiers couvrent une fonctionnalité spécifique et incluent leurs propres fichiers CMakeLists.txt et package.xml, vous pouvez donc copier et coller l'unité de sous-dossier unique et la placer dans votre espace de travail ROS2 pour les compiler.
- 01 Commencez avec des nœuds simples
- mon_premier_node.cpp
- node_with_class.cpp
- node_timer_without_class.cpp
- node_timer_with_class.cpp
- 02 Éditeur et abonné
- simple_publisher_node.cpp
- simple_subscriber_node.cpp
- simple_publisher_class_node.cpp
- simple_subscriber_class_node.cpp
- sub_pub_pipeline.cpp
- publier_custom_message.cpp
- msg/SalaireEmployé.msg
- 03 Message personnalisé et srv
- 04 Service et client
- service_node.cpp
- service_node_class.cpp
- client_node.cpp
- client_node_class.cpp
- 05 Paramètres
- 06 Plugins
- véhicule_base/include/vehicle_base/regular_vehicle.hpp
- vechicle_base/src/create_vehicle.cpp
- véhicule_plugins/src/vehicle_plugins.cpp
- véhicule_plugins/plugins.xml
- 07 Actions
- action_tutorial/src/simple_action_client.cpp
- action_tutorial/src/class_action_client.cpp
- action_tutorial/src/simple_action_server.cpp
- action_tutorial/src/class_action_server.cpp
- custom_action/action/Concatenate.action
- 08 Synchronisation des messages
- message_sync/src/message_sync.cpp
- 09 Créer une bibliothèque avec le fichier d'en-tête
- editor_library/src/publisher_library.cpp
- use_library/src/use_library.cpp
- 10 Diffuseur dynamique TF2
- Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher.cpp
- Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher_node.cpp
PYTHON
Tous les sous-dossiers couvrent une fonctionnalité spécifique et incluent leurs propres fichiers setup.py et package.xml, vous pouvez donc copier et coller l'unité de sous-dossier unique et la placer dans votre espace de travail ROS2 pour les compiler.
- 01 Commencez par des nœuds simples py
- mon_premier_node.py
- node_with_class.py
- node_timer_without_class.py
- node_timer_with_class.py
- 02 Éditeur et abonné
- simple_publisher_node.py
- simple_subscriber_node.py
- simple_publisher_class_node.py
- simple_subscriber_class_node.py
