gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
Responsable : Michael AT openrobotics DOT org
| Construire | Statut |
|---|---|
| Couverture des tests | |
| Ubuntu noble | |
| Homebrew | |
| Fenêtres |
Gazebo Sim est un simulateur de robotique open source. Grâce à Gazebo Sim, les utilisateurs ont accès à des modèles de physique, de rendu et de capteurs haute fidélité. De plus, les utilisateurs et les développeurs disposent de plusieurs points d'entrée à la simulation, notamment une interface utilisateur graphique, des plugins ainsi que des services et des transmissions de messages asynchrones.
Gazebo Sim est dérivé de Gazebo Classic et représente plus de 16 ans de développement et d'expérience en robotique et en simulation. Cette bibliothèque fait partie du projet Gazebo.
Caractéristiques
Installer
Usage
Documentation
Essai
Structure des dossiers
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Code de conduite
Gestion des versions
Licence
Simulation dynamique : Accédez à plusieurs moteurs physiques hautes performances via Gazebo Physics.
Graphiques 3D avancés : grâce à Gazebo Rendering, il est possible d'utiliser des moteurs de rendu tels que OGRE v2 pour un rendu réaliste des environnements avec un éclairage, des ombres et des textures de haute qualité.
Capteurs et modèles de bruit : générez des données de capteurs, éventuellement avec du bruit, à partir de télémètres laser, de caméras 2D/3D, de capteurs de style Kinect, de capteurs de contact, de force-couple, d'IMU, de GPS, etc., le tout alimenté par des capteurs Gazebo.
Plugins : développez des plugins personnalisés pour le contrôle des robots, des capteurs et de l'environnement.
Interface graphique : créez, introspectez et interagissez avec vos simulations via des interfaces graphiques basées sur des plugins optimisées par Gazebo GUI.
Modèles de simulation : accédez à de nombreux robots, notamment PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create et TurtleBot, et construisez des environnements à l'aide d'autres modèles physiquement précis disponibles via Gazebo Fuel. Vous pouvez également créer un nouveau modèle à l'aide de SDF.
Transport TCP/IP : exécutez la simulation sur des serveurs distants et interfacez-vous avec Gazebo Sim via la transmission de messages basés sur socket à l'aide de Gazebo Transport.
Outils de ligne de commande : outils de ligne de commande complets pour une introspection et un contrôle accrus de la simulation.
Voir le tutoriel d'installation.
Gazebo Sim peut être exécuté depuis la ligne de commande, une fois installé, en utilisant :
gz sim
Pour obtenir de l'aide et les options de ligne de commande, utilisez :
gz sim -h
Dans le cas où l'installation est un mélange de Debian et des sources, les outils de ligne de commande de gz-tools peuvent ne pas fonctionner correctement.
Une solution de contournement consiste à définir la variable d'environnement GZ_CONFIG_PATH pour pointer vers les différents emplacements des installations des bibliothèques Gazebo, où se trouvent les fichiers YAML des packages, tels que
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
où $HOME/ws est un exemple d'espace de travail colcon utilisé pour créer Gazebo.
Sous Windows, gz sim (c'est-à-dire exécuter à la fois le serveur et l'interface graphique en une seule commande) ne fonctionne pas encore. Pour exécuter Gazebo Sim sous Windows, vous devez exécuter le serveur dans un terminal ( gz sim -s <other args> ) et l'interface graphique dans un autre terminal ( gz sim -g <other args> ). N'oubliez pas cela lorsque vous lisez tous les didacticiels Gazebo Sim. N'oubliez pas également que Conda et installsetup.bat doivent provenir des deux terminaux (ainsi que toute modification apportée à GZ_PARTITION et à d'autres variables d'environnement).
Voir le tutoriel d'installation.
Voir le tutoriel d'installation.
Consultez la section Rédaction de tests du guide du contributeur pour obtenir de l'aide sur la création ou la modification de tests.
Reportez-vous au tableau suivant pour plus d'informations sur les répertoires et fichiers importants de ce référentiel.
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
Veuillez consulter le guide des contributions.
Veuillez consulter CODE_OF_CONDUCT.md.
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