rrt

rrt

Bibliothèque RRT (Rapidly-exploring Random Tree) dans Rust.

Seule la connexion Dual RRT est prise en charge.

Exemples

Il existe un exemple pour résoudre le problème d’évitement de collision.

cargo run --release --example collision_avoid

Vous trouverez ci-dessous l'exemple le plus simple. Il recherche le chemin de [-1.2, 0.0] à [1.2, 0.0] en évitant la région [-1, -1] - [1, 1]. Il n'y a qu'une seule fonction dual_rrt_connect , qui prend start , goal , is free function , random generation function , unit length of extend , max repeat num .

 use rand :: distributions :: { Distribution , Uniform } ;
let result = rrt :: dual_rrt_connect (
    & [ - 1.2 , 0.0 ] ,
    & [ 1.2 , 0.0 ] ,
    | p : & [ f64 ] | ! ( p [ 0 ] . abs ( ) < 1.0 && p [ 1 ] . abs ( ) < 1.0 ) ,
    || {
        let between = Uniform :: new ( - 2.0 , 2.0 ) ;
        let mut rng = rand :: thread_rng ( ) ;
        vec ! [ between.sample ( & mut rng ) , between.sample ( & mut rng ) ]
    } ,
    0.2 ,
    1000 ,
)
. unwrap ( ) ;
println ! ( "{result:?}" ) ;
assert ! ( result.len ( ) >= 4 ) ; 

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