FanucBotGui

FanucBotGui

Interface graphique pour déplacer et contrôler le robot laser

Technologies :

1. Langage C++
2. Qt + cascade ouverte
3. système de construction qmake

Construire:

1. Ajoutez CSF_OCCTIncludePath - chemin d'accès aux fichiers d'inclusion opencascade ; exemple : /usr/include/opencascade
2. Ajoutez CSF_OCCTLibPath - chemin d'accès aux fichiers lib opencascade ; exemple : /usr/lib
3. Ajoutez EIGEN_INCLUDE_DIRS - chemin vers les inclusions eigen3 (libeigen3-dev.deb dans Debian) exemple : /usr/include/eigen3

En utilisant:
Exigences générales de l'interface

1. L'interface doit avoir trois modes :
   • modifier une tâche ;
   • traitement de la pièce (laser sur le robot) ;
   • traitement de la pièce (le laser est stationnaire) ;
2. Par défaut, le mode édition des tâches est lancé.
3. A la fin du traitement ou lorsqu'il est forcé de s'arrêter, l'interface passe en mode édition.
4. Pour contrôler le processus de traitement, l'interface doit comporter des boutons :
• transition vers les modes de traitement (« Démarrer 1 », « Démarrer 2 »);
• suspendre le processus de traitement (« Pause » );
• arrêter le mode traitement et revenir au mode édition (« Stop »).

En mode JOB EDIT, les fonctions suivantes sont disponibles dans l'interface :

1. Affichage d'un modèle de pièce (chargé depuis un fichier)
2. Affichage désactivé du modèle d'équipement (le fichier est précisé dans les paramètres).
3. Afficher l'équipement marche/arrêt avec un drapeau dans les paramètres.
4. Réglage de la position relative de la pièce et de l'équipement :
   • depuis le clavier, en définissant les valeurs de décalage et de rotation.
   • en utilisant la souris.
5. Disposition des « points d’ancrage » :
1. Chaque point d'ancrage affiche les éléments suivants dans une fenêtre séparée :
   • coordonnées du modèle ;
   • coordonnées mondiales du robot (XYZ).
2. Enregistrement des coordonnées actuelles du robot au point d'ancrage sélectionné.
3. Réinitialisation des coordonnées mondiales du robot au point d'ancrage.
4. Les points d'ancrage avec des coordonnées établies doivent être marqués lorsqu'ils sont affichés sur la scène 3D.
6. Disposition des « points de traitement » :
   1. Chaque point de traitement affiche les éléments suivants dans une fenêtre distincte :
      • coordonnées du modèle ;
      • direction du faisceau sous la forme de trois angles ;
      • nom de fichier du programme de contrôle laser (MaxiGraf) ;
      • retard au point [ms].
   2. Lors de la création d'un point de traitement, la direction est déterminée par la normale à la surface du modèle.
7. Installation optionnelle d’un « point de préhension » avec possibilité de le retirer.

Dans les modes TRAITEMENT, les fonctions suivantes sont disponibles dans l'interface :

1. Afficher les modèles de pièces et d'équipements (si activé).
2. Afficher le modèle de l'outil (tête laser ou pince) en fonction de la position réelle.
3. Indication du fonctionnement du laser.
4. Possibilité d'ajuster l'orientation et le point de départ du faisceau laser.
5. Affiche un message indiquant que le processus de traitement est terminé.