Perkenalan

AgiBot X1 adalah robot humanoid modular dengan dof tinggi yang dikembangkan dan bersumber terbuka oleh AgiBot. Ini dibangun di atas kerangka sumber terbuka AgiBot, AimRT, sebagai middleware dan menggunakan pembelajaran penguatan untuk kontrol penggerak.

Proyek ini membahas tentang perangkat lunak yang menyertai AgiBot X1, termasuk beberapa modul fungsional seperti inferensi model, driver platform, dan simulasi perangkat lunak.

Untuk tutorial rinci tentang kerangka AimRT , silakan kunjungi situs web resmi AimRT.

Diagram Arsitektur Perangkat Lunak

Untuk penjelasan rinci tentang modul, silakan merujuk ke Panduan Pengembangan.

Struktur Direktori

 .├── build.sh # Skrip build├── cmake # skrip CMake untuk dependensi build│ ├── GetAimRT.cmake
│ ├── DapatkanGTest.cmake
│ └── NamespaceTool.cmake
├── CMakeLists.txt # CMakeLists.txt tingkat atas├── format.sh # Memformat skrip├── README.md # Dokumen README├── doc # Direktori panduan pengembangan├── src # Direktori kode sumber│ ├─ ─ CMakeLists.txt # CMakeLists.txt untuk direktori kode sumber│ ├── asisten # simulasi ROS2 dan contoh direktori proyek│ ├── install # Direktori skrip konfigurasi│ ├── modul # Direktori modul│ ├── pkg # Direktori penerapan │ └── protokol # Direktori protokol└── test.sh # Skrip pengujian

Petunjuk Menjalankan

Persiapan Peluncuran

Instal cmake (versi 3.26 atau lebih tinggi).
Instal Waktu Proses ONNX.

 sudo pembaruan yang tepat
sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-compiler

git clone --rekursif https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime
./build.sh --config Rilis --build_shared_lib --parallelcd build/Linux/Release/
sudo buat instal

Instal ROS2 Humble dan konfigurasikan variabel lingkungan. Untuk petunjuk rinci, kunjungi situs resmi ROS2.
Instal dependensi untuk lingkungan simulasi.

 sudo tepat instal jstest-gtk
                  ros-rendah hati-xacro
                  ros-humble-gazebo-ros-pkgs
                  ros-humble-gazebo-ros2-kontrol
                  ros-humble-penerbit-negara-bersama
                  ros-humble-penyiar-negara-bersama

Instal patch kernel realtime Linux jika diperlukan proses debug robot nyata.

Akan sangat lambat atau bahkan gagal mengunduh berbagai dependensi AimRT dari sumber default. Oleh karena itu, kami menyediakan variabel lingkungan DOWNLOAD_FLAGS untuk diunduh berdasarkan sumber Gitee di url.bashrc . Cukup sumber url.bashrc sebelum menjalankan build.sh dan tambahkan parameter variabel lingkungan untuk sumber Gitee.

Setelah menyelesaikan langkah-langkah di atas, jalankan perintah berikut di terminal:

 sumber /opt/ros/humble/setup.bashsumber url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS

Peluncuran Simulasi

Siapkan dua terminal:

 cd build/# Terminal 1: Luncurkan modul inferensi dan modul kontrol joystick dalam mode simulasi../run_sim.sh# Terminal 2: Luncurkan program simulasi Gazebo../run_gazebo.sh

Luncurkan di Robot Nyata

Ekspor jalur perpustakaan Anda terlebih dahulu, hanya perlu dijalankan sekali .

 # Buka "/etc/ld.so.conf" sebagai rootsudo vi /etc/ld.so.conf# Tambahkan path ini ke akhir "/etc/ld.so.conf"/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# Segarkan sistem envsudo ldconfig

Siap diluncurkan.

 pembuatan cd/
./run.sh

Kontrol Joystick

Untuk instruksi kontrol spesifik, silakan merujuk ke Modul Kontrol Joystick.

Perjanjian Lisensi

Kode yang disediakan dalam proyek ini berjalan pada kerangka AimRT. Ini adalah kode penelitian yang sering berubah, dan tidak dapat diterapkan untuk semua tujuan tertentu. Kode sumber dirilis berdasarkan perjanjian lisensi MULAN.

Petunjuk Penggunaan

Jika Anda mempunyai pertanyaan atau masalah dengan repositori ini, silakan gunakan Issues .

Mohon jangan menghubungi kami melalui email karena kami mungkin tidak dapat membalasnya. Jika Anda ingin menyumbangkan kode, cukup lakukan fork pada repositori (atau jika Anda adalah kolaborator, buatlah cabang), buat perubahan, dan kirimkan permintaan penarikan kepada kami.

Memperluas

Informasi Tambahan