kumpulan data terbuka waymo
December 2023 Update
Kami telah merilis Kumpulan Data Terbuka Waymo secara publik untuk membantu komunitas riset dalam membuat kemajuan dalam persepsi mesin dan teknologi mengemudi otonom.
Kumpulan Data Terbuka Waymo terdiri dari dua kumpulan data - kumpulan data Persepsi dengan data sensor resolusi tinggi dan label untuk 2.030 adegan, dan kumpulan data Gerakan dengan lintasan objek dan peta 3D yang sesuai untuk 103.354 adegan.
Repositori kode ini (tidak termasuk folder src/waymo_open_dataset/wdl_limited ) dilisensikan di bawah Lisensi Apache, Versi 2.0. Kode yang muncul di src/waymo_open_dataset/wdl_limited dilisensikan berdasarkan ketentuan yang muncul di dalamnya. Kumpulan Data Terbuka Waymo sendiri dilisensikan berdasarkan ketentuan terpisah. Silakan kunjungi https://waymo.com/open/terms/ untuk detailnya. Kode yang terletak di masing-masing subfolder yang terletak di src/waymo_open_dataset/wdl_limited dilisensikan berdasarkan (a) lisensi hak cipta klausul 3 BSD dan (b) lisensi paten terbatas tambahan. Setiap lisensi paten terbatas hanya berlaku untuk kode di bawah subfolder wdl_limited masing-masing, dan dilisensikan untuk digunakan hanya dengan kasus penggunaan yang ditetapkan dalam lisensi tersebut sehubungan dengan Kumpulan Data Terbuka Waymo, sebagaimana diizinkan oleh dan sesuai dengan Perjanjian Lisensi Kumpulan Data Waymo untuk Penggunaan Non-Komersial. Lihat wdl_limited/camera/, wdl_limited/camera_segmentation/, wdl_limited/sim_agents_metrics/, untuk detailnya.
Peraturan telah diperbarui untuk memungkinkan pelatihan (termasuk model pra-pelatihan, pelatihan bersama, atau penyempurnaan) menggunakan anak timbangan beku yang telah dilatih sebelumnya dari model sumber terbuka yang tersedia untuk umum untuk dikirimkan ke Tantangan. Kami juga menambahkan serangkaian kolom baru (yang sekarang wajib diisi, jika tidak, server akan menampilkan kesalahan) di metadata kiriman untuk melacak cara peserta membuat kiriman mereka. Kami memperbarui tutorial untuk mencerminkan perubahan ini, periksa bidang baru di file proto pengiriman untuk pergerakan, agen sim, dan alur hunian.
Pembaruan ini berisi beberapa perubahan/penambahan pada dataset:
Kumpulan data persepsi (v1.4.3 dan v2.0.1):
Kumpulan data gerak (v1.2.1):
Kami juga memberikan perubahan berikut pada kode yang mendukung tantangan tersebut.
Prediksi gerak:
Agen Sim:
Kami merilis paket pip versi v1.6.1 dengan perbaikan untuk metrik WOSAC:
Kami merilis kumpulan data aset berpusat pada objek berskala besar yang berisi lebih dari 1,2 juta gambar dan observasi lidar dari dua kategori utama (kendaraan dan pejalan kaki) dari Kumpulan Data Persepsi (v2.0.0).
most_visible_camera , pengembalian lidar yang diproyeksikan pada kamera yang sesuai, informasi sinar kamera per piksel, dan segmentasi panoptik 2D berlabel otomatis yang mendukung rekonstruksi objek NeRF.Pembaruan besar ini mencakup kode pendukung untuk empat tantangan di waymo.com/open, dan pembaruan kumpulan data untuk Kumpulan Data Persepsi dan Gerakan.
v2.0.0 dari Kumpulan Data Persepsi
v1.4.2 dari Kumpulan Data Persepsi
v1.2.0 dari Kumpulan Data Gerak
Menambahkan kode pendukung untuk empat Tantangan Kumpulan Data Terbuka Waymo 2023
Kami merilis kumpulan data Persepsi v1.4.1.
Kami merilis kumpulan data Persepsi v1.4.0.
Compute Metrics dalam tutorial.Kami merilis kumpulan data Persepsi v1.3.2 untuk meningkatkan kualitas dan keakuratan label.
num_top_lidar_points_in_box di dataset.proto untuk Tantangan Deteksi Khusus Kamera 3D. Kami merilis kumpulan data Persepsi v1.3.1 untuk mendukung Tantangan 2022 dan telah memperbarui repositori ini sesuai dengan itu.
projected_lidar_labels di dataset.proto.Kami merilis kumpulan data Persepsi v1.3.0 dan tantangan tahun 2022. Kami telah memperbarui repositori ini untuk menambahkan dukungan untuk label baru dan tantangannya.
Kami merilis kumpulan data Motion v1.1 untuk menyertakan informasi konektivitas jalur. Untuk membaca lebih lanjut tentang detail teknis, silakan baca Lane_neighbors_and_boundaries.md.
Kami memperluas Kumpulan Data Terbuka Waymo untuk juga menyertakan kumpulan data Gerak yang terdiri dari lintasan objek dan peta 3D terkait untuk lebih dari 100.000 segmen. Kami telah memperbarui repositori ini untuk menambahkan dukungan bagi kumpulan data baru ini.
Selain itu, kami menambahkan petunjuk dan contoh untuk tantangan deteksi waktu nyata. Silakan ikuti Petunjuk ini.
Untuk membaca lebih lanjut tentang kumpulan data dan mengaksesnya, silakan kunjungi https://www.waymo.com/open.
Repositori kode ini berisi:
@InProceedings{Sun_2020_CVPR, author = {Sun, Pei dan Kretzschmar, Henrik dan Dotiwalla, Xerxes dan Chouard, Aurelien dan Patnaik, Vijaysai dan Tsui, Paul dan Guo, James dan Zhou, Yin dan Chai, Yuning dan Caine, Benjamin dan Vasudevan, Vijay dan Han, Wei dan Ngiam, Jiquan dan Zhao, Hang dan Timofeev, Aleksei dan Ettinger, Scott dan Krivokon, Maxim dan Gao, Amy dan Joshi, Aditya dan Zhang, Yu dan Shlens, Jonathon dan Chen, Zhifeng dan Anguelov, Dragomir}, title = {Skalabilitas dalam Persepsi untuk Mengemudi Otonom: Kumpulan Data Terbuka Waymo}, booktitle = {Prosiding Konferensi IEEE/CVF tentang Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)}, bulan = {Juni}, tahun = {2020} }
@InProceedings{Ettinger_2021_ICCV, author={Ettinger, Scott dan Cheng, Shuyang dan Caine, Benjamin dan Liu, Chenxi dan Zhao, Hang dan Pradhan, Sabeek dan Chai, Yuning dan Sapp, Ben dan Qi, Charles R. dan Zhou, Yin dan Yang, Zoey dan Chouard, Aur'elien dan Sun, Pei dan Ngiam, Jiquan dan Vasudevan, Vijay dan McCauley, Alexander dan Shlens, Jonathon dan Anguelov, Dragomir}, title={Perkiraan Gerak Interaktif Skala Besar untuk Mengemudi Otonom: Kumpulan Data Gerak Terbuka Waymo}, booktitle= Prosiding Konferensi Internasional IEEE/CVF tentang Computer Vision (ICCV)}, bulan={ Oktober}, tahun={2021}, halaman={9710-9719} }
@InProceedings{Kan_2024_icra, author={Chen, Kan dan Ge, Runzhou dan Qiu, Hang dan Ai-Rfou, Rami dan Qi, Charles R. dan Zhou, Xuanyu dan Yang, Zoey dan Ettinger, Scott dan Sun, Pei dan Leng, Zhaoqi dan Mustafa, Mustafa dan Bogun, Ivan dan Wang, Weiyue dan Tan, Mingxing dan Anguelov, Dragomir}, title={WOMD-LiDAR: Tolok Ukur Kumpulan Data Sensor Mentah untuk Peramalan Gerak}, bulan={Mei}, judul buku= Prosiding Konferensi Internasional IEEE tentang Robotika dan Otomasi (ICRA)}, tahun={2024} }
Tabel berikut diperlukan agar kumpulan data ini dapat diindeks oleh mesin pencari seperti Pencarian Kumpulan Data Google.
| milik | nilai | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| nama | Waymo Open Dataset: An autonomous driving dataset | ||||||
| nama alternatif | Waymo Open Dataset | ||||||
| url | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| samaSebagai | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| samaSebagai | https://www.waymo.com/open | ||||||
| keterangan | The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by autonomous vehicles operated by the Waymo Driver in a wide variety of conditions. We're releasing this dataset publicly to aid the research community in making advancements in machine perception and self-driving technology. | ||||||
| penyedia |
| ||||||
| lisensi |
|
