Menagerie adalah kumpulan model berkualitas tinggi untuk mesin fisika MuJoCo, yang dikurasi oleh Google DeepMind.
Simulator fisika hanya akan bagus jika model yang disimulasikannya, dan dalam simulator canggih seperti MuJoCo dengan banyak opsi pemodelan, mudah untuk membuat model "buruk" yang tidak berperilaku seperti yang diharapkan. Tujuan dari koleksi ini adalah untuk menyediakan kepada komunitas perpustakaan kurasi berisi model-model yang dirancang dengan baik dan langsung berfungsi dengan baik.
robot-descriptionsgit clone Versi MuJoCo minimum yang diperlukan untuk setiap model ditentukan dalam README masing-masing. Anda dapat mengunduh biner bawaan untuk MuJoCo dari halaman rilis GitHub, atau jika Anda bekerja dengan Python, Anda dapat menginstal pengikatan asli dari PyPI melalui pip install mujoco . Untuk petunjuk instalasi alternatif, lihat di sini.
Struktur Menagerie diilustrasikan di bawah ini. Untuk singkatnya, kami hanya menyertakan satu direktori model karena semua direktori lainnya mengikuti pola yang sama persis.
├── unitree_go2
│ ├── assets
│ │ ├── base_0.obj
│ │ ├── ...
│ ├── go2.png
│ ├── go2.xml
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ └── scene.xml
│ └── go2_mjx.xml
│ └── scene_mjx.xmlassets : menyimpan jerat 3D (.stl atau .obj) model yang digunakan untuk tujuan visual dan tabrakanLICENSE : menjelaskan hak cipta dan persyaratan lisensi modelREADME.md : berisi langkah-langkah rinci yang menjelaskan bagaimana file XML MJCF model dihasilkan<model>.xml : berisi definisi model MJCFscene.xml : menyertakan <model>.xml dengan bidang, sumber cahaya, dan kemungkinan objek lainnya<model>.png : gambar PNG dari scene.xml<model>_mjx.xml : berisi versi model yang kompatibel dengan MJX. Tidak semua model memiliki varian MJX (lihat Model Menagerie untuk informasi lebih lanjut).scene_mjx.xml : sama seperti scene.xml tetapi memuat varian MJX Perhatikan bahwa <model>.xml hanya mendeskripsikan model, yaitu tidak ada entitas lain yang didefinisikan dalam pohon kinematik. Kami meninggalkan definisi isi tambahan untuk file scene.xml , seperti yang dapat dilihat di Shadow Hand scene.xml .
robot-descriptions Anda dapat menggunakan paket robot_descriptions sumber terbuka untuk memuat model apa pun di Menagerie. Ini tersedia di PyPI dan dapat diinstal melalui pip install robot_descriptions .
Setelah terinstal, Anda dapat memuat model pilihan Anda sebagai berikut:
import mujoco
# Loading a specific model description as an imported module.
from robot_descriptions import panda_mj_description
model = mujoco . MjModel . from_xml_path ( panda_mj_description . MJCF_PATH )
# Directly loading an instance of MjModel.
from robot_descriptions . loaders . mujoco import load_robot_description
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" )
# Loading a variant of the model, e.g. panda without a gripper.
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" , variant = "panda_nohand" )git cloneAnda juga dapat langsung mengkloning repositori ini di direktori pilihan Anda:
git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.gitAnda kemudian dapat menjelajahi model secara interaktif menggunakan penampil Python:
python -m mujoco.viewer --mjcf mujoco_menagerie/unitree_go2/scene.xmlJika Anda memiliki pertanyaan lebih lanjut, silakan lihat FAQ kami.
Tujuan kami adalah membuat semua model Menagerie senyaman mungkin dengan sistem nyata yang menjadi modelnya. Meningkatkan kualitas model merupakan upaya berkelanjutan, dan kondisi banyak model saat ini belum tentu sebaik yang diharapkan.
Namun, dengan merilis Menagerie dalam kondisi saat ini, kami berharap dapat mengkonsolidasikan dan meningkatkan visibilitas kontribusi komunitas. Untuk membantu pengguna Menagerie menetapkan ekspektasi yang tepat terhadap kualitas setiap model, kami memperkenalkan sistem penilaian berikut:
| Nilai | Keterangan |
|---|---|
| SEBUAH+ | Nilai adalah produk dari identifikasi sistem yang tepat |
| A | Nilai-nilainya realistis, namun belum teridentifikasi dengan baik |
| B | Stabil, namun beberapa nilai tidak realistis |
| C | Stabil secara kondisional, dapat ditingkatkan secara signifikan |
Sistem penilaian akan diterapkan pada setiap model setelah kotak alat identifikasi sistem yang tepat dibuat. Saat ini kami berencana untuk merilis kotak peralatan ini akhir tahun ini.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai kontribusi, misalnya untuk menambahkan model baru ke Menagerie, lihat KONTRIBUSI.
Lengan.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| FR3 | Franka Robotika | 7 | Apache-2.0 | ✖️ |
| iiwa14 | KUKA | 7 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Ringan6 | PABRIK | 6 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Panda | Franka Robotika | 7 | BSD-3-Klausul | ✔️ |
| Penggergaji | Pikirkan Kembali Robotika | 7 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Unitree Z1 | Robotika Unitree | 6 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| UR5e | Robot Universal | 6 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| UR10e | Robot Universal | 6 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| ViperX 300 | Robotika Trossen | 8 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| JandaX 250 | Robotika Trossen | 8 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| xarm7 | PABRIK | 7 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Generasi3 | Robotika Kinova | 7 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
Bipedal.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Cassie | Robotika Ketangkasan | 28 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
Lengan Ganda.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| ALOHA 2 | Robotika Trossen, Google DeepMind | 16 | BSD-3-Klausul | ✔️ |
Drone.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Gila lalat 2 | kegilaan gila | 0 | MIT | ✖️ |
| Skydio X2 | Skydio | 0 | Apache-2.0 | ✖️ |
Efektor akhir.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Tangan Allegro V3 | Robotika Wonik | 16 | BSD-2-Klausul | ✖️ |
| LOMPAT Tangan | Universitas Carnegie Mellon | 16 | MIT | ✖️ |
| Robotiq 2F-85 | Robotiq | 8 | BSD-2-Klausul | ✖️ |
| Tangan Bayangan EM35 | Perusahaan Robot Bayangan | 24 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Tangan Bayangan DEX-EE | Perusahaan Robot Bayangan | 12 | Apache-2.0 | ✖️ |
Manipulator Seluler.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Robot Google | Google DeepMind | 9 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Peregangan 2 | Halo Robot | 17 | Hapus BSD | ✖️ |
| Peregangan 3 | Halo Robot | 17 | Apache-2.0 | ✖️ |
Humanoid.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Robotis OP3 | Robotis | 20 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Unitree G1 | Robotika Unitree | 37 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Unitree H1 | Robotika Unitree | 19 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| TALOS | Robotika PAL | 32 | Apache-2.0 | ✖️ |
Hewan berkaki empat.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| APAPUN B | Botik APAPUN | 12 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| APAPUN C | Botik APAPUN | 12 | BSD-3-Klausul | ✔️ |
| Titik | Dinamika Boston | 12 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Unitpohon A1 | Robotika Unitree | 12 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Unitree Go1 | Robotika Unitree | 12 | BSD-3-Klausul | ✖️ |
| Unitree Go2 | Robotika Unitree | 12 | BSD-3-Klausul | ✔️ |
| Google Barkour v0 | Google DeepMind | 12 | Apache-2.0 | ✔️ |
| Google Barkour vB | Google DeepMind | 12 | Apache-2.0 | ✔️ |
Biomekanik.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| badan terbang | Google DeepMind, Kampus Penelitian HHMI Janelia | 102 | Apache-2.0 | ✖️ |
Aneka ragam.
| Nama | Pembuat | DoF | Lisensi | MJX |
|---|---|---|---|---|
| D435i | Intel Realsense | 0 | Apache-2.0 | ✖️ |
Jika Anda menggunakan Menagerie dalam pekerjaan Anda, silakan gunakan kutipan berikut:
@software { menagerie2022github ,
author = { Zakka, Kevin and Tassa, Yuval and {MuJoCo Menagerie Contributors} } ,
title = { {MuJoCo Menagerie: A collection of high-quality simulation models for MuJoCo} } ,
url = { http://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie } ,
year = { 2022 } ,
}Model-model dalam repositori ini didasarkan pada model pihak ketiga yang dirancang oleh banyak orang berbakat, dan tidak akan mungkin terjadi tanpa kontribusi sumber terbuka mereka yang besar. Kami ingin mengucapkan terima kasih kepada semua desainer dan insinyur yang telah mewujudkan MuJoCo Menagerie.
Kami ingin mengucapkan terima kasih kepada Pedro Vergani atas bantuannya dalam bidang visual dan desain.
Upaya utama yang diperlukan untuk membuat repositori ini tersedia untuk umum dilakukan oleh Kevin Zakka, dengan bantuan tim Simulasi Robotika di Google DeepMind.
File XML dan aset di masing-masing direktori model repositori ini tunduk pada persyaratan lisensi yang berbeda. Silakan lihat file LICENSE di bawah setiap subdirektori model tertentu untuk informasi lisensi dan hak cipta yang relevan.
Semua konten lainnya adalah Hak Cipta 2022 DeepMind Technologies Limited dan dilisensikan di bawah Lisensi Apache, Versi 2.0. Salinan lisensi ini disediakan dalam file LISENSI tingkat atas di repositori ini. Anda juga dapat memperolehnya dari https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.
Ini bukan produk Google yang didukung secara resmi.
