turtlebot4_docker

INILAH SLIDENYA

Pekerja Docker Turtlebot4

Kontainer Docker ini berisi ROS 2 Humble, Gazebo Fortress, dan simulasi TurtleBot 4. Kontainer Docker telah dikonfigurasi untuk bekerja dengan baik pada perangkat keras komoditas tanpa kartu grafis. Perangkat keras yang paling terkonfigurasi secara wajar harus mampu menjalankan simulasi dengan faktor waktu nyata minimal 0,2.

Kontainer Docker ini dimaksudkan untuk digunakan dengan kode contoh ini untuk node mainan TB4 dan pembicaraan PyCon 2024 atau Lokakarya ROSCon 2024 terkait

Docker ini juga menyertakan instalasi lengkap ROS 2 Humble. Jika Anda ingin memoles keterampilan ROS Anda, Anda dapat mempelajari tutorial ROS 2. Kami menyarankan Anda memulai dengan Tutorial CLI.

Pilih Petualangan Anda Sendiri

Lokakarya ini memungkinkan Anda memilih petualangan Anda sendiri. Anda memiliki dua keputusan besar yang harus diambil:

• Bangun kontainer sendiri -atau- tarik kontainer dari DockerHub.
  • Di lingkungan kelas, kami merekomendasikan untuk menarik container dari DockerHub.
  • Jika Anda di rumah, kami menyarankan Anda membuat wadahnya sendiri. Ini akan memungkinkan Anda membuat wadah ROS + Gazebo Docker yang sesuai dengan kebutuhan khusus Anda.
• Tulis kodenya sendiri dari awal -atau- ikuti dari repositori yang sudah jadi.
  • Kami menyarankan Anda menulis kodenya sendiri! Ini akan memberi Anda pengalaman dengan ROS API dan proses pengembangan. Anda selalu dapat mengintip proyek yang sudah selesai untuk mendapatkan bantuan.
  • Jika Anda ingin mengikuti proyek yang telah selesai, Anda dapat mengkloning repositori berikut ke direktori kerja Anda.

Tapi tunggu, masih ada lagi! Apakah Anda hanya ingin mencoba beberapa tutorial hebat di docs.ros.org, kami juga memiliki petunjuk tentang cara melakukannya!

Petunjuk Pengaturan

• Instal Docker dengan sudo apt install docker.io
• Anda mungkin perlu menambahkan diri Anda ke grup Docker dengan perintah sudo usermod -aG docker $(whoami)
• Instal Rocker (lihat instruksi). Pastikan untuk menyiapkan dan menggunakan lingkungan virtual Python.
• Catat nama dan lokasi lingkungan virtual Anda. Anda harus memanggil source ./<venv>/bin/activate sebelum memulai penampung Anda.

Jika Anda ingin membuat container Docker dari awal:

• Kloning repositori ini git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• Bangun wadah menggunakan: docker build . -t tb4
• INGAT tb4 adalah nama gambar Anda dalam kasus ini

Jika Anda ingin menggunakan image Docker bawaan, jalankan:

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• Tautan DockerHub
• INGAT bahwa osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 adalah nama wadah Anda

Bagaimana Memulai Kontainer Anda

Mari kita mulai dengan membahas tentang cara memulai container Anda. Kami telah menyediakan beberapa opsi untuk dijalankan melalui lokakarya. Lihatlah di bawah tetapi jangan memulai wadahnya dulu! Anda memiliki beberapa opsi lagi untuk diputuskan!

• Jika Anda mengunduh container Docker, Anda dapat memulainya menggunakan:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• Jika Anda membuat container Docker, Anda dapat memulainya menggunakan:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

Perhatikan bahwa yang berubah di sini hanyalah nama container, yang merupakan parameter kedua dari terakhir!

Sekarang Anda harus memutuskan di mana Anda ingin menyimpan pekerjaan Anda. Anda memiliki dua pilihan, memulai dari awal dan membangun semuanya sendiri, atau melanjutkan proyek yang sudah selesai. Ada juga opsi ketiga, di mana Anda baru saja memulai container tetapi menggunakan alat internal Docker untuk menyimpan pekerjaan Anda. Meskipun hal ini mungkin terjadi, kami tidak merekomendasikannya.

• Jika Anda ingin bekerja dari awal, alur kerja pilihan kami, yang Anda lakukan hanyalah membuat direktori:

  • mkdir tb4_toy
  • Sekarang jalankan, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash di mana direktori telah digantikan oleh Anda direktori baru, dan container adalah container yang ingin Anda gunakan.
  • Berikut ini contoh dari sistem saya: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• Jika Anda ingin bekerja dari contoh kode yang sudah jadi, lakukan hal berikut

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git -- ini kodenya jika Anda hanya ingin mengintip.
  • Sekarang jalankan, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash di mana direktori telah digantikan oleh Anda direktori baru, dan container adalah container yang ingin Anda gunakan.
  • Berikut ini contoh dari sistem saya: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

Perhatikan bahwa tutorial ini mengharuskan Anda untuk bekerja di dalam container setiap saat dan membiarkan sistem host Anda tidak tersentuh. *Jika Anda mengubah konfigurasi internal container Docker dan ingin menyimpannya, Anda perlu menggunakan [docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/) untuk menyimpannya pekerjaanmu.

Catatan tentang Kartu Grafis

Jika laptop Anda memiliki kartu grafis yang bagus, Anda dapat mengaktifkannya dengan menghilangkan baris: --devices=/dev/dri saat Anda memulai container. Jika Anda memiliki kartu grafis diskrit, kami sarankan Anda menggunakannya! Jika Anda tidak memiliki kartu grafis, jangan khawatir! Kami secara khusus telah mengonfigurasi lokakarya ini agar berfungsi pada laptop lama.

Catatan tentang Editor

Wadah untuk lokakarya ini berisi sebagian besar editor terminal umum yang ditemukan pada sistem Linux. Anda dipersilakan untuk menggunakannya. Jika Anda memasang sistem file ke Docker, Anda juga dapat menggunakan editor apa pun di sistem host Anda untuk mengedit file. Jika Anda belum pernah menggunakan editor terminal sebelumnya, ini mungkin pendekatan yang lebih mudah.

Ingin menggunakan Docker saja?

Kami memiliki panduan komprehensif untuk menggunakan wadah ini tanpa Rocker yang tersedia di sini. Panduan ini mencakup sejumlah skrip Bash yang memudahkan memulai container Docker yang sesuai! Panduan ini juga memberikan beberapa pendekatan alternatif untuk melakukan pengembangan ROS di dalam container.

Menjalankan ROS dan Gazebo

Setelah memulai container, Anda dapat meluncurkan ROS dan Gazebo dengan menjalankan perintah berikut:

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Cara Memulai Gazebo dan ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• Sekarang mulai simulator Labirin

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Perintah berguna lainnya:

• Kirim perintah kecepatan: ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• Kontrol robot melalui keyboard: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• Jalankan node mainan: ros2 run tb4_toy toy_node
• Memicu layanan node mainan: ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

PERLU BANTUAN?!

• Daftar lengkap sumber daya ROS termasuk situs web Discord dan Tanya Jawab kami dapat ditemukan di sini.
• Daftar lengkap sumber daya Gazebo dapat ditemukan di sini.
• Panduan TurtleBot 4 dapat ditemukan di sini.
• Lembar contekan Docker.